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修改棒材的协议

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yiyi 2026-03-28 14:02:51 +08:00
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commit b5ef4a0a5d
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57
App/RodAndBarPosition/Doc/MODBUS_PROTOCOL.md
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@ -17,7 +17,7 @@
| 地址 | 寄存器数 | 类型 | 读/写 | 说明 |
|------|----------|------|-------|------|
| 0 | 1 | uint16 | R/W | 检测触发（写入非零值触发，1=相机1，2=相机2，触发后自动清零） |
| 0 | 1 | uint16 | R/W | 控制命令（写入后自动清零，命令见下表） |
| 1 | 1 | uint16 | R | 状态码 |
| 2 | 2 | float | R | X（中心点 X 坐标，mm） |
| 4 | 2 | float | R | Y（中心点 Y 坐标，mm） |
@ -30,14 +30,22 @@
> **坐标系**：XYZ 为机械臂坐标系下的值（已经过手眼标定转换），RPY 为 ZYX 外旋欧拉角
## 3.1 控制命令（地址 0）
| 命令值 | 说明 |
|--------|------|
| 1 | 触发相机1执行检测 |
| 2 | 触发相机2执行检测 |
| 10 | 读取下一个缓存棒材结果（从上次检测结果中依次获取） |
## 4. 状态码定义
| 状态码 | 说明 |
|--------|------|
| 0 | 正在检测 |
| 1 | 检测成功（地址 2~13 数据有效） |
| 1 | 成功（地址 2~13 数据有效） |
| 2 | 检测失败 |
| 3 | 检测成功但结果为空 |
| 3 | 结果为空 / 无更多缓存结果 |
## 5. 通信流程
@ -46,6 +54,7 @@
1. 外部客户端写入地址 0，值为相机编号（1 或 2）
2. 视觉系统自动清零地址 0，并将地址 1 设为 0（正在检测）
3. 视觉系统触发对应相机的检测
4. 检测完成后自动输出第一个棒材结果（地址 1=1，地址 2~13=坐标）
### 5.2 读取结果
@ -55,27 +64,55 @@
2. 外部客户端轮询地址 1，当值从 0 变为非零时表示检测完成
3. 状态码为 1 时，读取地址 2~13 获取定位结果
### 5.3 典型时序
### 5.3 典型时序（单棒材）
```
客户端 视觉系统
| |
|--- 写入 地址0 = 1 (触发相机1) ----->|
|--- 写入 地址0 = 1 (触发相机1) ------>|
| |-- 清零地址0，地址1=0(正在检测)
| |-- 执行检测...
| |
|<-- 读取 地址1 = 0 (正在检测) -------|
|<-- 读取 地址1 = 0 (正在检测) --------|
| |
|<-- 读取 地址1 = 1 (检测成功) -------|
| |-- 写入地址1=1, 地址2~13=结果
|<-- 读取 地址2~13 (XYZ+RPY) --------|
|<-- 读取 地址1 = 1 (检测成功) --------|
| |-- 写入地址1=1, 地址2~13=第1个棒材结果
|<-- 读取 地址2~13 (XYZ+RPY) ---------|
| |
```
### 5.4 读取多棒材结果时序
当检测到多个棒材时，可通过写命令 10 依次获取后续结果：
```
客户端 视觉系统
| |
|--- 写入 地址0 = 1 (触发相机1) ------>|
| |-- 清零地址0，地址1=0(正在检测)
| |-- 执行检测（发现N个棒材）...
| |
|<-- 读取 地址1 = 1 (成功) -----------|
| |-- 自动输出第1个棒材结果
|<-- 读取 地址2~13 (棒材1坐标) --------|
| |
|--- 写入 地址0 = 10 (读取下一个) ---->|
| |-- 输出第2个棒材结果
|<-- 读取 地址1 = 1 (成功) -----------|
|<-- 读取 地址2~13 (棒材2坐标) --------|
| |
|--- 写入 地址0 = 10 (继续读取) ------>|
| |-- 无更多结果
|<-- 读取 地址1 = 3 (无更多结果) ------|
| |
```
> **注意**：触发新的检测（写1或写2）后，缓存索引自动归零，写10将重新从第2个棒材开始读取。
## 6. 注意事项
1. 触发寄存器写入后会自动清零，无需客户端手动清零
2. 仅输出第一个检测到的棒材结果
2. 检测完成后自动输出第一个棒材结果；写命令 10 可依次获取第2、3...个结果
3. 坐标数据为机械臂坐标系下的值（已经过手眼标定转换）
4. 欧拉角为 ZYX 外旋顺序（从轴向方向和法向方向构建旋转矩阵提取）
5. 浮点数字节序（大端/小端）由网络配置中的 byteOrder 参数决定

12
App/RodAndBarPosition/RodAndBarPositionApp/Presenter/Inc/RodAndBarPositionPresenter.h
View File

@ -158,8 +158,11 @@ private:
// 根据相机索引获取调平参数
SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);
// 发送检测结果到Modbus寄存器
void _SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& result, int cameraIndex);
// 发送检测结果到Modbus寄存器（index指定发送第几个棒材结果）
void _SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& result, int cameraIndex, int index = 0);
// 发送缓存中的下一个棒材结果
void _SendNextCachedResult();
private:
// RodAndBarPositionPresenter 特有的成员变量
@ -170,6 +173,11 @@ private:
// 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
std::vector<CalibMatrix> m_clibMatrixList;
// 多棒材结果缓存（支持写10逐个读取）
DetectionResult m_lastDetectionResult;
int m_resultIndex = 0;
std::mutex m_resultCacheMutex;
};
#endif // RODANDBARPOSITIONPRESENTER_H

81
App/RodAndBarPosition/RodAndBarPositionApp/Presenter/Src/RodAndBarPositionPresenter.cpp
View File

@ -232,8 +232,14 @@ int RodAndBarPositionPresenter::ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzRe
QString statusMsg = QString("检测完成，发现%1个棒材").arg(detectionResult.positions.size());
if (auto pStatus = GetStatusCallback<IYRodAndBarPositionStatus>()) pStatus->OnStatusUpdate(statusMsg.toStdString());
// 发送检测结果到Modbus寄存器
_SendDetectionResultToModbus(detectionResult, m_currentCameraIndex);
// 缓存检测结果，重置索引（首次发送index=0，下次写10从1开始）
{
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_resultCacheMutex);
m_lastDetectionResult = detectionResult;
m_resultIndex = 1;
}
// 发送第0个结果
_SendDetectionResultToModbus(detectionResult, m_currentCameraIndex, 0);
// 9. 检测完成后，将工作状态更新为"完成"
SetWorkStatus(WorkStatus::Completed);
@ -616,21 +622,30 @@ void RodAndBarPositionPresenter::SetAlgoParams(const AlgoParams& params)
void RodAndBarPositionPresenter::OnModbusWriteCallback(uint16_t startAddress, const uint16_t* data, uint16_t count)
{
// 检测触发寄存器 (地址 0)：写入非零值触发检测
// 检测触发寄存器 (地址 0)：写入非零值触发检测或读取缓存结果
if (startAddress == 0 && count >= 1 && data[0] != 0) {
int cameraIndex = data[0]; // 1=相机1, 2=相机2
LOG_INFO("Modbus trigger detection: cameraIndex=%d\n", cameraIndex);
int cmd = data[0]; // 1=触发相机1, 2=触发相机2, 10=读取下一个缓存结果
LOG_INFO("Modbus command received: cmd=%d\n", cmd);
// 清除触发寄存器
uint16_t clearValue = 0;
WriteModbusRegisters(0, &clearValue, 1);
// 设置状态为"正在检测"
uint16_t detecting = 0;
WriteModbusRegisters(1, &detecting, 1);
// 触发检测
TriggerDetection(cameraIndex);
if (cmd == 10) {
// 读取缓存中的下一个棒材结果
_SendNextCachedResult();
} else {
// 新检测触发，索引归零
{
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_resultCacheMutex);
m_resultIndex = 0;
}
// 设置状态为"正在检测"
uint16_t detecting = 0;
WriteModbusRegisters(1, &detecting, 1);
// 触发对应相机检测
TriggerDetection(cmd);
}
}
}
@ -643,7 +658,7 @@ void RodAndBarPositionPresenter::OnModbusServerStatusChanged(bool isConnected)
}
}
void RodAndBarPositionPresenter::_SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& result, int cameraIndex)
void RodAndBarPositionPresenter::_SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& result, int cameraIndex, int index)
{
if (!IsModbusServerRunning()) {
LOG_WARNING("Modbus server not running, skip sending result\n");
@ -654,18 +669,18 @@ void RodAndBarPositionPresenter::_SendDetectionResultToModbus(const DetectionRes
ConfigResult configResult = m_pConfigManager->GetConfigResult();
bool bigEndian = (configResult.byteOrder == 0); // 0=大端序, 1=小端序
// 地址 1：状态码（0=正在检测，1=成功，2=失败，3=结果为空）
// 地址 1：状态码（0=正在检测，1=成功，2=失败，3=结果为空/无更多结果）
uint16_t statusCode = 1; // 默认成功
if (!result.success) {
statusCode = 2; // 检测失败
} else if (result.positions.empty()) {
statusCode = 3; // 成功但结果为空
} else if (result.positions.empty() || index >= (int)result.positions.size()) {
statusCode = 3; // 成功但结果为空或索引越界
}
WriteModbusRegisters(1, &statusCode, 1);
// 地址 2~13：第一个棒材的 XYZ + RPY（6 个 float = 12 个寄存器）
if (!result.positions.empty()) {
const auto& pos = result.positions[0];
// 地址 2~13：指定索引棒材的 XYZ + RPY（6 个 float = 12 个寄存器）
if (statusCode == 1) {
const auto& pos = result.positions[index];
float values[6] = {
(float)pos.x, (float)pos.y, (float)pos.z,
(float)pos.roll, (float)pos.pitch, (float)pos.yaw
@ -683,6 +698,32 @@ void RodAndBarPositionPresenter::_SendDetectionResultToModbus(const DetectionRes
WriteModbusRegisters(2, regs, 12);
}
LOG_INFO("Detection result sent via Modbus, camera: %d, status: %d\n",
cameraIndex, statusCode);
LOG_INFO("Detection result sent via Modbus, camera: %d, index: %d, status: %d\n",
cameraIndex, index, statusCode);
}
void RodAndBarPositionPresenter::_SendNextCachedResult()
{
if (!IsModbusServerRunning()) {
LOG_WARNING("Modbus server not running, skip sending cached result\n");
return;
}
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_resultCacheMutex);
if (m_lastDetectionResult.positions.empty() ||
m_resultIndex >= (int)m_lastDetectionResult.positions.size()) {
// 无更多结果，写状态码3
uint16_t statusCode = 3;
WriteModbusRegisters(1, &statusCode, 1);
LOG_INFO("No more cached results, index=%d, total=%zu\n",
m_resultIndex, m_lastDetectionResult.positions.size());
return;
}
LOG_INFO("Sending cached result index=%d, total=%zu\n",
m_resultIndex, m_lastDetectionResult.positions.size());
_SendDetectionResultToModbus(m_lastDetectionResult,
m_lastDetectionResult.cameraIndex,
m_resultIndex);
m_resultIndex++;
}

1
App/RodAndBarPosition/RodAndBarPositionApp/RodAndBarPositionApp.pro
View File

@ -103,6 +103,7 @@ win32:CONFIG(debug, debug|release) {
LIBS += -L../RodAndBarPositionConfig -lRodAndBarPositionConfig
LIBS += -L../../../AppUtils/UICommon -lUICommon
LIBS += -L../../../AppUtils/AppCommon -lAppCommon
LIBS += -L../../../AppUtils/AppConfig -lAppConfig
LIBS += -L../../../Module/AuthModule -lAuthModule
LIBS += -L../../../Utils/CloudUtils -lCloudUtils
LIBS += -L../../../Device/VrEyeDevice -lVrEyeDevice

2
App/RodAndBarPosition/RodAndBarPositionApp/Version.h
View File

@ -5,7 +5,7 @@
// 应用名称
#define RODANDBARPOSITION_APP_NAME "棒材定位"
#define RODANDBARPOSITION_VERSION_STRING "1.0.0"
#define RODANDBARPOSITION_VERSION_STRING "1.0.1"
#define RODANDBARPOSITION_BUILD_STRING "1"
#define RODANDBARPOSITION_FULL_VERSION_STRING "V" RODANDBARPOSITION_VERSION_STRING "_" RODANDBARPOSITION_BUILD_STRING

8
App/RodAndBarPosition/RodAndBarPositionApp/Version.md Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
# 1.0.1 2026-03-27
## build_1
1. 修复协议，增加读取下一个目标的
# 1.0.0 2026-03-11
## build_1
1. 初始版本

6
GrabBagPrj/pkg_binocularmark.sh
View File

@ -63,6 +63,12 @@ QT_LIB_PATH=/opt/sysroot/firefly-arm64-sysroot-20.04/lib/aarch64-linux-gnu
cp -rfd ${QT_PKG_PATH}/ext ${PKG_PATH}/opt/firefly_qt5.15
cp ${QT_PKG_PATH}/target_qtEnv.sh ${PKG_PATH}/etc/profile.d/
echo "清理不需要的 Qt WebEngine 库文件..."
rm -f ${PKG_PATH}/opt/firefly_qt5.15/lib/libQt5WebEngine*
rm -rf ${PKG_PATH}/opt/firefly_qt5.15/libexec/QtWebEngineProcess
rm -rf ${PKG_PATH}/opt/firefly_qt5.15/resources/qtwebengine*
rm -rf ${PKG_PATH}/opt/firefly_qt5.15/translations/qtwebengine*
# 复制 Qt 库文件
for libfile in ${QT_LIB_PATH}/*.so*; do
# 获取文件名用于比较