diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/vision_modbus_client.mthings b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/vision_modbus_client.mthings
index d03f37b5..eb732852 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/vision_modbus_client.mthings
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/vision_modbus_client.mthings
@@ -7,7 +7,7 @@
-
+
diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位ModbusTCP协议.md b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位ModbusTCP协议.md
index 360aa6e0..59104aa0 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位ModbusTCP协议.md
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位ModbusTCP协议.md
@@ -36,7 +36,8 @@
| 写入值 | 命令 |
|---:|---|
| `1` | 工件检测 |
-| `2` | 料框检测 |
+
+工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要单独触发料框检测。
## 5. 状态寄存器
@@ -50,8 +51,6 @@
工件检测完成且 `Status=1` 后，客户读取工件检测结果寄存器。
-料框检测只通过 `Status` 返回完成或失败，不提供料框几何结果寄存器。
-
## 6. 工件检测结果
当前 Modbus TCP 返回第一个工件结果。
@@ -69,6 +68,21 @@
| `12-13` | 2 | float | `B` | 姿态第 2 项，单位 deg |
| `14-15` | 2 | float | `C` | 姿态第 3 项，单位 deg |
+`workpieceType` 取值含义如下：
+
+| `workpieceType` | 含义 |
+|---:|---|
+| `0` | 中央 |
+| `1` | 上边 |
+| `2` | 下边 |
+| `3` | 左边 |
+| `4` | 右边 |
+| `5` | 左上角 |
+| `6` | 右上角 |
+| `7` | 左下角 |
+| `8` | 右下角 |
+| `9` | 隔板 |
+
## 7. 姿态字段顺序
默认姿态字段含义：
diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位TCP通信协议.md b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位TCP通信协议.md
index dc973abc..ffb7cce3 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位TCP通信协议.md
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/Doc/工件定位TCP通信协议.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-# WorkpieceTapered / WorkpieceRotor TCP 协议
+# 锥形工件定位 / 转子钢芯定位 TCP 协议
## 1. 概述
@@ -11,13 +11,6 @@
- 当前模式：眼在手外
- 请求和响应均不使用 JSON
-适用项目：
-
-- `WorkpieceTapered`：锥形工件定位
-- `WorkpieceRotor`：转子钢芯定位
-
-两个项目共用同一套 TCP/IP 协议格式。
-
## 2. 请求报文
格式：
@@ -30,7 +23,6 @@
```text
S1\r\n
-T1\r\n
```
字段说明：
@@ -38,10 +30,10 @@ T1\r\n
| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `S1` | `S`=工件检测，后跟相机索引 |
-| `T1` | `T`=料框检测，后跟相机索引 |
本项目为眼在手外，检测请求不需要传入机械臂当前 `X/Y/Z/A/B/C`。
-料框检测用于后续工件定位，不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。
+工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要发送单独的料框检测请求，
+也不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。
## 3. 工件检测返回报文
@@ -74,6 +66,21 @@ PointNum_Type_X_Y_Z_A_B_C[_Type_X_Y_Z_A_B_C...]\r\n
| `X/Y/Z` | 工件位置，单位 mm，保留 3 位小数 |
| `A/B/C` | 工件姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |
+`Type`（`workpieceType`）取值含义如下：
+
+| `workpieceType` | 含义 |
+|---:|---|
+| `0` | 中央 |
+| `1` | 上边 |
+| `2` | 下边 |
+| `3` | 左边 |
+| `4` | 右边 |
+| `5` | 左上角 |
+| `6` | 右上角 |
+| `7` | 左下角 |
+| `8` | 右下角 |
+| `9` | 隔板 |
+
本项目不输出接近点坐标，只输出工件定位结果。
## 4. 错误响应
diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Inc/IVrConfig.h b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Inc/IVrConfig.h
index c45852a9..e47cf21c 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Inc/IVrConfig.h
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Inc/IVrConfig.h
@@ -80,6 +80,8 @@ struct VrRotorCoreParam
{
double radius = 45.0;
double height = 20.0;
+ double spacerLength = 720.0; // 隔板标称长度
+ double spacerWidth = 520.0; // 隔板标称宽度
double layerRatio = 0.5; // 分层系数
double distToSideRatio = 1.1; // 边距系数
double groundRemoveOffset = 200.0; // 地面去除Z偏置
diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Src/VrConfig.cpp b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Src/VrConfig.cpp
index a61f4ab6..10f17ede 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Src/VrConfig.cpp
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/Src/VrConfig.cpp
@@ -169,6 +169,14 @@ int CVrConfig::LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResul
rotorParam.radius = rotorCoreParamElement->DoubleAttribute("radius");
if (rotorCoreParamElement->Attribute("height"))
rotorParam.height = rotorCoreParamElement->DoubleAttribute("height");
+ if (rotorCoreParamElement->Attribute("spacerLength"))
+ {
+ rotorParam.spacerLength = rotorCoreParamElement->DoubleAttribute("spacerLength");
+ }
+ if (rotorCoreParamElement->Attribute("spacerWidth"))
+ {
+ rotorParam.spacerWidth = rotorCoreParamElement->DoubleAttribute("spacerWidth");
+ }
if (rotorCoreParamElement->Attribute("layerRatio"))
rotorParam.layerRatio = rotorCoreParamElement->DoubleAttribute("layerRatio");
if (rotorCoreParamElement->Attribute("distToSideRatio"))
@@ -437,6 +445,8 @@ bool CVrConfig::SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResu
XMLElement* rotorCoreParamElement = doc.NewElement("RotorCoreParam");
rotorCoreParamElement->SetAttribute("radius", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.radius);
rotorCoreParamElement->SetAttribute("height", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.height);
+ rotorCoreParamElement->SetAttribute("spacerLength", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.spacerLength);
+ rotorCoreParamElement->SetAttribute("spacerWidth", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.spacerWidth);
rotorCoreParamElement->SetAttribute("layerRatio", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.layerRatio);
rotorCoreParamElement->SetAttribute("distToSideRatio", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.distToSideRatio);
rotorCoreParamElement->SetAttribute("groundRemoveOffset", configResult.algorithmParams.rotorCoreParam.groundRemoveOffset);
diff --git a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/config/config.xml b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/config/config.xml
index 72419007..b6b97d48 100644
--- a/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/config/config.xml
+++ b/App/StatorWorkpiecePosition/StatorWorkpiecePositionConfig/config/config.xml
@@ -28,7 +28,8 @@
minRectVertex1_0="5000.0" minRectVertex1_1="-5000.0" minRectVertex1_2="0.0"
minRectVertex2_0="5000.0" minRectVertex2_1="5000.0" minRectVertex2_2="0.0"
minRectVertex3_0="-5000.0" minRectVertex3_1="5000.0" minRectVertex3_2="0.0"/>
-
+