#pragma once

#include "IVrConfig.h"
#include "rodAndBarDetection_Export.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include <string>

/**
 * @brief 配置参数到算法参数的转换工具
 *
 * 将 VrXxx 配置结构体转换为算法库所需的结构体，
 * 并提供算法参数的日志打印功能。
 */
namespace AlgoParamConverter
{

/// 棒材参数转换
SSX_rodParam ToAlgoParam(const VrRodParam& param);

/// 角点检测参数转换
SSG_cornerParam ToAlgoParam(const VrCornerParam& param);

/// 滤波参数转换
SSG_outlierFilterParam ToAlgoParam(const VrOutlierFilterParam& param);

/// 树生长参数转换
SSG_treeGrowParam ToAlgoParam(const VrTreeGrowParam& param);

/// 平面校准参数转换（cameraCalibParam 为 nullptr 时使用默认单位矩阵）
SSG_planeCalibPara ToAlgoPlaneCalibParam(const VrCameraPlaneCalibParam* cameraCalibParam);

/**
 * @brief 打印所有算法参数日志
 * @param logTag 日志标识字符串，如 "[Algo Thread]"
 * @param rodParam 棒材参数
 * @param cornerParam 角点检测参数
 * @param filterParam 滤波参数
 * @param growParam 树生长参数
 * @param clibMatrix 手眼标定矩阵 (4x4)
 */
void LogAlgoParams(const std::string& logTag,
                   const SSX_rodParam& rodParam,
                   const SSG_cornerParam& cornerParam,
                   const SSG_outlierFilterParam& filterParam,
                   const SSG_treeGrowParam& growParam,
                   const double clibMatrix[16]);

} // namespace AlgoParamConverter