# VrEyeView 使用说明

## 功能概述

VrEyeView 是一个相机图像查看与标定板检测工具，用于：
- 实时显示相机图像
- 检测标定板角点
- 计算标定板位姿（位置和姿态）
- 将检测结果回调给 CalibView 作为相机坐标

## 快速开始

### 1. 独立运行 VrEyeView

```bash
# Windows
cd Tools/VrEyeView
VrEyeView.exe

# Linux
cd Tools/VrEyeView
./VrEyeView
```

### 2. 在 CalibView 中使用

1. 启动 CalibView
2. 菜单栏 -> 工具 -> 相机标定板检测
3. VrEyeView 窗口会打开

## 操作步骤

### 步骤 1: 连接相机

1. 输入相机 IP 地址（默认: 192.168.1.100）
2. 点击"连接"按钮
3. 等待连接成功，状态显示"已连接"

### 步骤 2: 配置相机参数

- **曝光**: 调整曝光时间（100-10000），默认 1000
- **增益**: 调整增益值（0-255），默认 100

### 步骤 3: 配置标定板参数

- **内角点宽度**: 标定板内部角点的列数（默认 9）
- **内角点高度**: 标定板内部角点的行数（默认 6）
- **格子大小**: 标定板每个格子的边长，单位 mm（默认 30.0）

> **注意**: 内角点数量 = 格子数量 - 1
> 例如：10x7 的格子标定板，内角点为 9x6

### 步骤 4: 配置相机内参

相机内参需要提前标定，或使用默认值：
- **fx**: 焦距 x（默认 1000.0）
- **fy**: 焦距 y（默认 1000.0）
- **cx**: 主点 x（默认 640.0）
- **cy**: 主点 y（默认 480.0）

### 步骤 5: 开始采集

1. 点击"开始采集"按钮
2. 图像会实时显示在窗口中
3. 状态显示"采集中"

### 步骤 6: 检测标定板

**手动检测**:
1. 将标定板放置在相机视野内
2. 点击"检测标定板"按钮
3. 如果检测成功，角点会以绿色圆圈标记在图像上
4. 检测结果显示在界面底部

**自动检测**:
1. 勾选"自动检测"复选框
2. 每次获取新图像时会自动检测标定板
3. 检测成功后自动回调到 CalibView

### 步骤 7: 查看检测结果

检测成功后，界面会显示：
```
检测结果: 位置(x, y, z) 姿态(rx°, ry°, rz°)
```

- **位置**: 标定板中心在相机坐标系下的坐标（单位：mm）
- **姿态**: 标定板的欧拉角（单位：度）

## 检测选项

- **自适应阈值**: 使用自适应阈值算法，提高不同光照条件下的检测率
- **归一化图像**: 对图像进行归一化处理，提高检测稳定性
- **自动检测**: 每次获取新图像时自动检测标定板

## 与 CalibView 集成

当在 CalibView 中打开 VrEyeView 时：

1. 检测到标定板后，结果会自动回调到 CalibView
2. 标定板的位置和姿态会自动填充到 CalibView 的相机坐标输入框
3. 可以配合机器人控制工具（RobotView）进行手眼标定

### 手眼标定流程

1. 在 CalibView 中选择标定模式（Eye-To-Hand 或 Eye-In-Hand）
2. 打开 VrEyeView 和 RobotView
3. 移动机器人到不同位置
4. 在每个位置：
   - RobotView 获取机器人位姿 -> 自动填充到 CalibView
   - VrEyeView 检测标定板 -> 自动填充到 CalibView
   - 点击"添加"按钮添加数据点
5. 收集足够数据点后（建议 10 组以上）
6. 点击"标定"按钮执行标定

## 技术参数

- **支持的图像格式**: RGB（3 通道）
- **标定板类型**: 棋盘格标定板
- **内角点范围**: 2-20 x 2-20
- **格子大小范围**: 1-100 mm
- **位姿计算方法**: OpenCV solvePnP (ITERATIVE)
- **角点精细化**: 亚像素级别（11x11 窗口）

## 开发接口

如果需要在其他程序中使用 VrEyeView：

```cpp
#include "VrEyeViewWidget.h"

// 创建窗口
VrEyeViewWidget* viewer = new VrEyeViewWidget();

// 设置回调
viewer->SetDetectionCallback([](const ChessboardDetectionData& data) {
    if (data.detected) {
        // 处理检测结果
        qDebug() << "位置:" << data.x << data.y << data.z;
        qDebug() << "姿态:" << data.rx << data.ry << data.rz;
    }
});

// 显示窗口
viewer->show();
```