#ifndef CALIBRESULTWIDGET_H
#define CALIBRESULTWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QTableWidget>
#include <QLabel>
#include <QGroupBox>

#include "HandEyeCalibTypes.h"

/**
 * @brief 标定结果显示控件
 * 显示变换矩阵、误差等信息
 */
class CalibResultWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibResultWidget(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibResultWidget() override;

    /**
     * @brief 显示标定结果
     */
    void showCalibResult(const HECCalibResult& result);

    /**
     * @brief 显示 TCP 标定结果
     */
    void showTCPCalibResult(const HECTCPCalibResult& result);

    /**
     * @brief 清除所有结果
     */
    void clearAll();

    /**
     * @brief 获取当前标定结果
     */
    const HECCalibResult& getCurrentResult() const { return m_currentResult; }

    /**
     * @brief 是否有有效结果
     */
    bool hasValidResult() const { return m_hasResult; }

    /**
     * @brief 更新旋转矩阵显示
     */
    void updateRotationDisplay(const HECRotationMatrix& R);

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建旋转矩阵显示组
     */
    QGroupBox* createRotationGroup();

    /**
     * @brief 创建误差显示组
     */
    QGroupBox* createErrorGroup();

    /**
     * @brief 更新平移向量显示
     */
    void updateTranslationDisplay(const HECTranslationVector& T);

    // 旋转矩阵表格
    QTableWidget* m_tableRotation;

    // 误差标签
    QLabel* m_lblError;

    // 质心标签
    QLabel* m_lblCenterEye;
    QLabel* m_lblCenterRobot;

    // 当前结果
    HECCalibResult m_currentResult;
    bool m_hasResult;
};

#endif // CALIBRESULTWIDGET_H