#ifndef VRHANDEYECALIBCONFIG_H
#define VRHANDEYECALIBCONFIG_H

#include <cstring>

/**
 * @brief 手眼标定矩阵（多项目共用）
 *
 * 每台相机独立保存：标定矩阵、欧拉角顺序以及工具坐标轴绕 X/Y/Z 三轴的补偿旋转。
 * 欧拉角顺序同时用于机器人法兰姿态的分解（输入）和工具姿态的合成（输出）。
 * rotX/Y/Z   : Eye 坐标系下施加的预补偿，按 Rx(rotX)*Ry(rotY)*Rz(rotZ) 合成（手眼变换之前）
 * outRotX/Y/Z: Robot 坐标系下施加的后补偿，按 Rx*Ry*Rz 合成（手眼变换之后、提欧拉角之前）
 *              用于把"算法定义的工具系"修正到"机器人期望的 TCP 系"，避免输出进入万向节锁。
 */
struct VrHandEyeCalibMatrix
{
    int cameraIndex;
    double matrix[16];
    int eulerOrder;
    double rotX;
    double rotY;
    double rotZ;
    /* 接近点偏移 (mm): approach point offset along -axialDir (screw) / -normalDir (tool disk). */
    double approachOffset;
    /* 目标点在 Robot 坐标系下沿 X/Y/Z 轴的补偿偏移 (mm)。 */
    double offsetX;
    double offsetY;
    double offsetZ;
    double outRotX;
    double outRotY;
    double outRotZ;

    VrHandEyeCalibMatrix()
        : cameraIndex(1)
        , eulerOrder(11)
        , rotX(0.0)
        , rotY(0.0)
        , rotZ(0.0)
        , approachOffset(0.0)
        , offsetX(0.0)
        , offsetY(0.0)
        , offsetZ(0.0)
        , outRotX(0.0)
        , outRotY(0.0)
        , outRotZ(14.56)
    {
        double identity[16] = {
            1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
            0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
            0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 1.0
        };
        memcpy(matrix, identity, sizeof(matrix));
    }
};

#endif // VRHANDEYECALIBCONFIG_H