#ifndef HANDEYECALIBWIDGET_H
#define HANDEYECALIBWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QVector>
#include <QString>
#include <QComboBox>
#include <QGroupBox>
#include <QLabel>
#include <QLineEdit>
#include <QPushButton>

/**
 * @brief 手眼标定相机信息
 */
struct HandEyeCalibCameraInfo
{
    int cameraIndex;        // 相机索引（1-based）
    QString displayName;    // 显示名称
};

/**
 * @brief 单个相机的标定数据缓存
 *
 * eulerOrder 既用作机器人法兰姿态的输入分解约定，
 * 也用作工具姿态输出时的欧拉角合成约定；
 * rotX/Y/Z 以度为单位，按 Rx*Ry*Rz 顺序对 Eye 坐标系下的工具轴做补偿旋转。
 */
struct HandEyeCalibData
{
    int cameraIndex = 0;
    double matrix[16] = {
        1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 1.0
    };
    bool isCalibrated = false;
    int eulerOrder = 11;    // 默认外旋 ZYX
    double rotX = 0.0;
    double rotY = 0.0;
    double rotZ = 0.0;
    double approachOffset = 0.0;  // 接近点偏移（mm），沿目标姿态反方向远离目标点
    double offsetX = 0.0;         // 目标点补偿偏移 X（mm），Robot 坐标系
    double offsetY = 0.0;         // 目标点补偿偏移 Y（mm）
    double offsetZ = 0.0;         // 目标点补偿偏移 Z（mm）
};

/**
 * @brief 手眼标定共享控件
 *
 * 纯 QWidget，代码构建 UI（无 .ui 文件），可嵌入任意 tab/layout。
 * 配置无关：不依赖任何 App 的 IVrConfig，只操作原始数据。
 * 自带 INI 解析：用 QSettings 读取 [CalibMatrixInfo_0] section。
 *
 * UI 布局：选择相机 ComboBox → 标定状态 Label → 4x4 矩阵 GridLayout → [可选外参区] → 加载/保存按钮
 * 外参区（setExtrinsicControlsVisible(true) 时出现）：欧拉角顺序 + 绕 X/Y/Z 旋转角度。
 */
class HandEyeCalibWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit HandEyeCalibWidget(QWidget *parent = nullptr);
    ~HandEyeCalibWidget();

    /**
     * @brief 设置相机列表
     */
    void setCameraList(const QVector<HandEyeCalibCameraInfo>& cameras);

    /**
     * @brief 设置指定相机的标定数据
     */
    void setCalibData(int cameraIndex, const double matrix[16], bool isCalibrated);

    /**
     * @brief 设置指定相机的欧拉角顺序与补偿旋转
     */
    void setExtrinsicData(int cameraIndex, int eulerOrder, double rotX, double rotY, double rotZ);

    /**
     * @brief 设置指定相机的欧拉角顺序、补偿旋转以及接近点偏移
     */
    void setExtrinsicData(int cameraIndex, int eulerOrder,
                          double rotX, double rotY, double rotZ,
                          double approachOffset);

    /**
     * @brief 设置指定相机的完整外参（含接近点偏移 + 目标点补偿偏移）
     */
    void setExtrinsicData(int cameraIndex, int eulerOrder,
                          double rotX, double rotY, double rotZ,
                          double approachOffset,
                          double offsetX, double offsetY, double offsetZ);

    /**
     * @brief 获取指定相机的标定数据
     * @return 是否存在该相机的数据
     */
    bool getCalibData(int cameraIndex, double outMatrix[16], bool& outIsCalibrated) const;

    /**
     * @brief 获取指定相机的外参（欧拉角顺序 + 轴旋转角度）
     * @return 是否存在该相机的数据
     */
    bool getExtrinsicData(int cameraIndex, int& outEulerOrder,
                          double& outRotX, double& outRotY, double& outRotZ) const;

    /**
     * @brief 获取指定相机的外参（含接近点偏移）
     * @return 是否存在该相机的数据
     */
    bool getExtrinsicData(int cameraIndex, int& outEulerOrder,
                          double& outRotX, double& outRotY, double& outRotZ,
                          double& outApproachOffset) const;

    /**
     * @brief 获取指定相机的完整外参（含接近点偏移 + 目标点补偿偏移）
     */
    bool getExtrinsicData(int cameraIndex, int& outEulerOrder,
                          double& outRotX, double& outRotY, double& outRotZ,
                          double& outApproachOffset,
                          double& outOffsetX, double& outOffsetY, double& outOffsetZ) const;

    /**
     * @brief 获取当前选中的相机索引
     * @return 相机索引，未选择返回 -1
     */
    int currentCameraIndex() const;

    /**
     * @brief 设置默认文件打开路径
     */
    void setDefaultFilePath(const QString& path);

    /**
     * @brief 设置矩阵是否可编辑
     */
    void setMatrixEditable(bool editable);

    /**
     * @brief 显示/隐藏欧拉角顺序与绕 XYZ 旋转补偿的控件
     */
    void setExtrinsicControlsVisible(bool visible);

    /**
     * @brief 显示/隐藏目标点补偿偏移控件（默认隐藏）
     */
    void setTargetOffsetVisible(bool visible);
    void setApproachOffsetVisible(bool visible);

signals:
    /**
     * @brief 标定矩阵已从文件加载
     * @param cameraIndex 相机索引
     * @param matrix 16 个 double 的矩阵
     */
    void calibMatrixLoaded(int cameraIndex, const double* matrix);

    /**
     * @brief 请求保存标定数据
     * @param cameraIndex 相机索引
     * @param matrix 16 个 double 的矩阵
     */
    void saveCalibRequested(int cameraIndex, const double* matrix);

private slots:
    void onCameraSelectionChanged(int index);
    void onLoadCalibMatrixClicked();
    void onSaveCalibMatrixClicked();

private:
    void setupUI();
    void setupExtrinsicGroup();
    void initEulerOrderComboBox();
    void displayMatrix(const double* matrix);
    void clearMatrix();
    void displayIdentityMatrix();
    void updateCalibStatus(bool isCalibrated);
    void displayExtrinsic(const HandEyeCalibData& data);
    void displayDefaultExtrinsic();

    // 从矩阵编辑框读取当前矩阵值
    bool readMatrixFromUI(double outMatrix[16]) const;
    // 从外参编辑框读取当前值并写回缓存
    void commitExtrinsicToCache(int cameraIndex);

    // 查找缓存中指定相机的数据
    HandEyeCalibData* findCalibData(int cameraIndex);
    const HandEyeCalibData* findCalibData(int cameraIndex) const;
    HandEyeCalibData& ensureCalibData(int cameraIndex);

private:
    QComboBox*   m_comboCamera;
    QLabel*      m_labelStatus;
    QLineEdit*   m_matrixEdits[4][4];  // 4x4 矩阵编辑框
    QPushButton* m_btnLoad;
    QPushButton* m_btnSave;

    QGroupBox*   m_groupExtrinsic;
    QComboBox*   m_comboEulerOrder;
    QLineEdit*   m_editRotX;
    QLineEdit*   m_editRotY;
    QLineEdit*   m_editRotZ;
    QLabel*      m_labelApproachOffset;
    QLineEdit*   m_editApproachOffset;
    QLabel*      m_labelTargetOffset;
    QLineEdit*   m_editOffsetX;
    QLineEdit*   m_editOffsetY;
    QLineEdit*   m_editOffsetZ;

    QVector<HandEyeCalibData> m_calibDataCache;  // 按相机索引缓存
    QString m_defaultFilePath;
    bool m_matrixEditable;
};

#endif // HANDEYECALIBWIDGET_H