# RK3588 安装与验证

## 要求

- CPU: AArch64 RK3588
- OS: Ubuntu 22.04, glibc >= 2.35
- NPU 驱动已安装
- OpenCV 4.5.0 和 `librknnrt.so` 已随包放在 `lib/`

## 解包

```bash
tar xzf stereo_bolt_delivery_selected4_20260710.tar.gz
cd stereo_bolt_delivery_selected4_20260710
export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
chmod +x validation/selected4_delivery_validate validation/run_selected4.sh
```

## 依赖检查

```bash
uname -m
# expected: aarch64

ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"
# expected: no output

sha256sum lib/libstereo_bolt.so \
  weights/obb_plus_halcon_seg_1024_fp16.rknn
```

期望哈希：

```text
39517a349fffc1be3da9ce565bbc5b1bde0b131a365a49eec65ec549e5e6d885  lib/libstereo_bolt.so
4db0d4b30526a4e71d63fb4c0e6ecb2b735eb756636f79e8b1a1462781cd1e72  weights/obb_plus_halcon_seg_1024_fp16.rknn
```

## 调用

生产环境推荐：

1. 用 `sb_default_params()` 初始化 `StereoBoltParamsC`。
2. 按 `DELIVERY.md` 设置四帧平面参数。
3. 用 `sb_create_ex()` 传入标定矩阵、RKNN字节和参数。
4. 12MP Mono8 原图调用 `sb_process_bolt_module_buffers()`。
5. 2x2 binned Mono8 图像调用 `sb_range_bolt_binned()`。
6. 每帧检查返回码、`success/found`、数量与 `confidence`。

离线可使用：

```c
StereoBoltCtx* ctx = sb_create("config/config.rk3588.selected4.top_plane.yaml");
```

要求当前工作目录为解包根目录，使配置中的 `calib/` 和 `weights/` 相对路径可解析。

## 四帧板端复验

一键脚本先用 `validation/c_example_centerline` 验证规范四帧YAML的 `sb_create()`
路径，再用 `validation/selected4_delivery_validate` 验证 `sb_create_ex()`、精测和测距路径；
两者的算法调用都走公共 C ABI。
四组左右眼原始图像已放在 `validation/inputs/`，文件哈希同时记录于
`validation/input_sha256.csv` 和整包 `MANIFEST_SHA256.txt`。

```bash
validation/run_selected4.sh
```

每帧应出现：

```text
PRECISE ... success=1 yolo_left=8 yolo_right=8 pairs=8 bolts=8
RANGE ... found=1 bolts=8 status=ok
VERDICT=PASS
```

验收程序必须通过本包 `lib/` 中的 `.so` 运行，不应加载系统中的另一份 `libstereo_bolt.so`。
脚本返回码为 `0` 且最后一行是 `PACKAGE_REVERIFY_PASS` 才表示整包验收通过。