# 停机引导 ParkingSpaceGuide

ParkingSpaceGuide 使用一台平面相机、一台雷达和一块显示屏完成停机位引导。

当前硬件和输出方式：

- 相机：`Device/MvsDevice`
- 雷达：`Device/RsLidarDevice`
- 显示屏：`Device/LedDisplayDevice`
- 组播：`Nets/UDPClient`
- 2D 机型识别：`AppAlgo/AAPGS_model`（RK3588 Linux AArch64）

算法入口位于：

`ParkingSpaceGuideApp/Presenter/Src/DetectPresenter.cpp`

机型识别由雷达算法按距离触发，相机软触发取图后调用 AAPGS 分类模型，
当前支持 `A320` 和 `B737`。应用默认从可执行文件同级的
`AAPGS_model/models/model.yaml` 加载模型；也可通过环境变量覆盖：

- `AAPGS_MODEL_CONFIG`：模型 YAML 的完整路径
- `AAPGS_MODEL_ROOT`：AAPGS SDK 根目录
- `AAPGS_RUNTIME_LIBRARY`：`libyolo_runtime.so.2` 的完整路径

Windows 构建保留界面与业务流程，但不执行仅支持 RK3588 的 NPU 推理。

文档：

- 详细设计：`详细设计.md`
- 对接协议：`停机引导对接协议.md`

LED 输出当前从 `ledDisplay.startAddress` 开始写 8 个保持寄存器：

1. valid
2. guideCode
3. distance high word
4. distance low word
5. lateralOffset high word
6. lateralOffset low word
7. angle high word
8. angle low word