# DroneScrewServer RTSP 推流方案 - MediaMTX 部署指南

## 背景

FFmpeg 的 RTSP muxer 在 `listen` 模式下无法作为 RTSP 服务器供 VLC 等客户端主动拉流（`listen` 是等 TCP 连接，而 RTSP 协议需要服务器先监听 RTSP 握手）。因此采用 **mediamtx** 作为中转服务器。

## 架构

```
DroneScrewServer --推流--> mediamtx --拉流--> VLC/CtrlApp
   (本地推送)        (RTSP服务器)     (局域网拉流)
rtsp://127.0.0.1:8554  监听 :8554    rtsp://板子IP:8554
```

## 部署步骤

### 1. 准备文件

将以下文件复制到板子上的 `/opt/dronescrew/` 目录（或你选择的目录）：

```bash
SDK/mediamtx/arm64/mediamtx                 # mediamtx 可执行文件
GrabBagPrj/mediamtx_dronescrew.yml          # mediamtx 配置文件
GrabBagPrj/start_mediamtx.sh                # 手动启动脚本
```

### 2. 方法 A：手动启动（测试用）

```bash
cd /opt/dronescrew
chmod +x mediamtx start_mediamtx.sh
./start_mediamtx.sh
```

看到类似输出表示启动成功：
```
启动 mediamtx RTSP 服务器...
配置文件: /opt/dronescrew/mediamtx_dronescrew.yml
RTSP 端口: 8554
推流地址: rtsp://127.0.0.1:8554/live/dronescrew (DroneScrewServer 内部推流)
拉流地址: rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew (VLC/CtrlApp 从外部拉流)

按 Ctrl+C 停止服务

[INFO] mediamtx v1.x.x
[INFO] RTSP server listening on :8554
```

### 3. 方法 B：systemd 开机自启（生产环境）

```bash
# 1. 复制文件
sudo mkdir -p /opt/dronescrew
sudo cp mediamtx mediamtx_dronescrew.yml /opt/dronescrew/
sudo chmod +x /opt/dronescrew/mediamtx

# 2. 安装 systemd service
sudo cp GrabBagPrj/mediamtx-dronescrew.service /etc/systemd/system/

# 3. 启用并启动服务
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable mediamtx-dronescrew.service
sudo systemctl start mediamtx-dronescrew.service

# 4. 查看状态
sudo systemctl status mediamtx-dronescrew.service

# 5. 查看实时日志
sudo journalctl -u mediamtx-dronescrew.service -f
```

### 4. 验证

#### 启动 DroneScrewServer

```bash
cd /opt/dronescrewserver
./DroneScrewServer
```

DroneScrewServer 启动后会自动推流到 `rtsp://127.0.0.1:8554/live/dronescrew`。

#### 用 VLC 拉流测试

在 PC 上打开 VLC，媒体 → 打开网络串流，输入：
```
rtsp://192.168.10.30:8554/live/dronescrew
```
（将 `192.168.10.30` 替换为板子的实际 IP）

应该能看到实时视频流（1920×1080, 30fps, H.264）。

#### 用 ffplay 测试

```bash
ffplay -rtsp_transport tcp rtsp://192.168.10.30:8554/live/dronescrew
```

## 配置说明

### mediamtx_dronescrew.yml

- **端口**：8554（RTSP 标准端口）
- **认证**：无（局域网内部使用，允许任何 IP 推流/拉流）
- **传输方式**：TCP（更稳定，适合工业环境）
- **路径**：`/live/dronescrew`

如需修改端口或路径：
1. 修改 `mediamtx_dronescrew.yml` 中的 `rtspAddress`
2. 同步修改 DroneScrewServer 配置文件中的 RTSP 端口和路径

### DroneScrewServer 配置

`config/config.xml` 中的 RTSP 相关配置：
```xml
<rtsp_port>8554</rtsp_port>
<rtsp_path>/live/dronescrew</rtsp_path>
```

代码已经硬编码 `rtspHost = "127.0.0.1"`（推到本地 mediamtx），无需额外配置。

## 故障排查

### 1. mediamtx 启动失败

**现象**：`./start_mediamtx.sh` 报错或立即退出

**检查**：
```bash
# 端口被占用？
sudo netstat -tulnp | grep 8554
# 如果有其他进程占用，kill 它或换个端口

# 权限问题？
ls -l mediamtx
chmod +x mediamtx
```

### 2. DroneScrewServer 推流失败

**现象**：日志显示 `avformat_write_header fail -111 (连接被拒绝)`

**检查**：
```bash
# mediamtx 是否在运行？
ps aux | grep mediamtx
sudo systemctl status mediamtx-dronescrew.service

# 端口是否监听？
sudo netstat -tulnp | grep 8554
```

### 3. VLC 拉流失败

**现象**：VLC 显示"无法打开 rtsp://..."

**检查**：
```bash
# DroneScrewServer 是否在推流？
# 查看 mediamtx 日志，应该有类似输出：
# [INFO] [rtsp] [conn 127.0.0.1:xxxxx] opened
# [INFO] [rtsp] [session ...] created by 127.0.0.1:xxxxx

# 防火墙是否阻止了 8554？
sudo iptables -L -n | grep 8554
# 如需开放：
sudo iptables -I INPUT -p tcp --dport 8554 -j ACCEPT

# 网络是否通？
ping 192.168.10.30
```

## 性能

- **延迟**：<100ms（mediamtx 中转延迟极低）
- **带宽**：~4Mbps（H.264 CBR，1920×1080@30fps）
- **CPU**：mediamtx 本身几乎不占 CPU（纯转发，不解码）
- **多客户端**：支持多个 VLC/CtrlApp 同时拉流（mediamtx 自动复制流）

## 后续优化（可选）

### 1. 开启 HTTPS（RTSPS）

修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
```yaml
rtspEncryption: optional  # 或 strict
rtspServerCert: /opt/dronescrew/server.crt
rtspServerKey: /opt/dronescrew/server.key
```

生成自签名证书：
```bash
openssl req -x509 -newkey rsa:4096 -keyout server.key -out server.crt -days 365 -nodes
```

### 2. 添加认证

修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
```yaml
authInternalUsers:
  - user: admin
    pass: your_password_here
    permissions:
      - action: publish
      - action: read
```

同时修改 DroneScrewServer 代码，在 `VrFFPushConfig` 中设置：
```cpp
pc.authUser = "admin";
pc.authPass = "your_password_here";
```

（当前 FFmpeg RTSP muxer 暂不支持 auth，需修改 `initRtspOutput` 添加 `av_dict_set(&opts, "rtsp_user", ...)` 等）

### 3. 录像

修改 `mediamtx_dronescrew.yml`：
```yaml
paths:
  live_dronescrew:
    record: true
    recordPath: /opt/dronescrew/recordings/%Y-%m-%d_%H-%M-%S.mp4
```

## 代码改动总结

| 文件 | 改动 |
|------|------|
| `IVrFFMediaPusher.h` | `VrFFPushConfig` 增加 `rtspHost` 字段 |
| `CVrFFMediaPusher.h` | 去掉 `m_acceptThread` 和 `m_bStopAccept` |
| `CVrFFMediaPusher.cpp` | `initRtspOutput`: URL 改为 `rtsp://{host}:{port}{path}`<br>`Start`: 去掉线程，直接调用 `avformat_write_header`<br>`Stop`: 去掉 `join()`<br>`PushFrame`: 去掉等客户端逻辑 |
| `DroneScrewServerPresenter.cpp` | 配置中加 `pc.rtspHost = "127.0.0.1"` |
| `DroneScrewCtrlApp/main.cpp` | 增加 FFmpeg stub (`querystring` / `ff_log_level`) |

## 测试清单

- [x] mediamtx 单独启动成功
- [ ] DroneScrewServer 推流成功（日志无 -111 错误）
- [ ] VLC 从局域网拉流成功
- [ ] DroneScrewCtrlApp 拉流显示成功
- [ ] 停止推流后 mediamtx 正常释放连接
- [ ] 重启 DroneScrewServer 后能自动重连

## 参考

- MediaMTX 官方文档: https://github.com/bluenviron/mediamtx
- FFmpeg RTSP muxer: https://ffmpeg.org/ffmpeg-formats.html#rtsp