# 轮眉测量 TCP/IP 通信协议

## 概述

- **协议类型**: TCP/IP 文本协议
- **默认端口**: 5000（可在配置文件中修改）
- **数据格式**: 纯文本，UTF-8编码
- **通信模式**: 客户端-服务器模式（视觉系统作为服务器）

## 协议格式

### 1. 触发检测命令（客户端 → 服务器）

```
start,100
```

**格式说明**：
- `start`: 命令关键字
- `100`: 参数（当前未使用，保留用于扩展）

**示例**：
```
start,100
```

### 2. 检测结果响应（服务器 → 客户端）

#### 成功情况（所有相机检测成功）

```
1,100,200;2,100,200;3,100,200;4,100,200
```

**格式说明**：
- 多个相机结果用分号 `;` 分隔
- 每个相机结果格式：`相机ID,中心点到地面距离,轮眉到地面距离`
  - `相机ID`: 1-4（对应4个相机）
  - `中心点到地面距离`: 整数，单位mm
  - `轮眉到地面距离`: 整数，单位mm

**示例**：
```
1,150,250;2,148,252;3,151,249;4,149,251
```
表示：
- 相机1：中心距离150mm，轮眉距离250mm
- 相机2：中心距离148mm，轮眉距离252mm
- 相机3：中心距离151mm，轮眉距离249mm
- 相机4：中心距离149mm，轮眉距离251mm

#### 失败情况（部分相机检测失败）

```
1,400;2,100,200;3,100,200;4,100,200
```

**错误码说明**：
- `400`: 扫描/匹配失败
- `401`: 工件为空

**格式说明**：
- 失败的相机只返回：`相机ID,错误码`
- 成功的相机返回：`相机ID,中心距离,轮眉距离`

**示例**：
```
1,400;2,150,250;3,401;4,149,251
```
表示：
- 相机1：扫描失败（错误码400）
- 相机2：成功，中心距离150mm，轮眉距离250mm
- 相机3：工件为空（错误码401）
- 相机4：成功，中心距离149mm，轮眉距离251mm

## 通信流程

```
客户端                                    服务器（视觉系统）
  |                                            |
  |-------- start,100 ------------------------>|
  |                                            |
  |                                            | 触发所有相机顺序检测
  |                                            | （相机1 → 相机2 → 相机3 → 相机4）
  |                                            |
  |<------- 1,150,250;2,148,252;... -----------|
  |                                            |
```

**时序说明**：
1. 客户端发送 `start,100` 命令
2. 服务器收到命令后，依次触发所有启用的相机进行检测
3. 所有相机检测完成后，服务器发送汇总结果
4. 客户端接收结果并处理

## 错误处理

### 连接错误
- 如果TCP连接断开，服务器会清除当前客户端的请求状态
- 客户端需要重新连接并发送命令

### 超时处理
- 建议客户端设置接收超时（推荐60秒）
- 如果超时未收到响应，可以重新发送命令

### 数据解析
- 客户端应验证返回数据格式
- 检查相机ID是否在1-4范围内
- 检查是否包含错误码（400/401）

## 配置说明

TCP服务器端口可在配置文件中修改：

```xml
<ServerList>
    <Server>
        <Name>TCPServer</Name>
        <IP>0.0.0.0</IP>
        <Port>5000</Port>
    </Server>
</ServerList>
```

## 注意事项

1. **数据单位**：所有距离值单位为毫米（mm）
2. **相机顺序**：相机ID固定为1-4，对应配置文件中的相机顺序
3. **检测时间**：完整检测所有相机通常需要30-50秒，请设置合理的超时时间
4. **并发限制**：服务器同时只处理一个检测请求，多个客户端连接时按先后顺序处理
5. **数据精度**：返回的距离值已四舍五入为整数