# 锥形工件定位 / 转子钢芯定位 Modbus TCP 客户对接协议

## 1. 通信参数

| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 协议 | Modbus TCP |
| 视觉设备角色 | Server / 从设备 |
| 客户设备角色 | Client / 主设备 |
| 连接端口 | 现场标准端口 `502` |
| 寄存器地址 | 本文档使用 0-based 地址 |
| 数据区 | Holding Register |
| 浮点格式 | 32 位 IEEE754，占 2 个 16 位寄存器 |
| 默认浮点字顺序 | 高字在前，低字在后，即 `ABCD` |

## 2. 支持的功能码

| 功能码 | 名称 | 用途 |
|---|---|---|
| `0x03` | Read Holding Registers | 读取状态和检测结果 |
| `0x06` | Write Single Register | 写入触发命令 |
| `0x10` | Write Multiple Registers | 写入触发命令 |

## 3. 寄存器表

| 地址 | 名称 | 数据类型 | 客户操作 | 说明 |
|---:|---|---|---|---|
| `0` | Trigger | uint16 | 写 | 触发检测命令 |
| `1` | Status | uint16 | 读 | 检测状态 |
| `2` | ResultStart | - | 读 | 工件检测结果起始地址 |

## 4. 触发命令

以下工件序号规则仅适用于 `WorkpieceRotorApp`；`WorkpieceTaperedApp` 协议保持原有实现。
Rotor 客户向 `Trigger` 寄存器写入组合命令：`工件序号 × 10 + 相机号`。个位为相机号（1–9），十位及以上为工件序号。

| 写入值 | 命令 |
|---:|---|
| `0` | 不触发 |
| `1` / `2` | 使用相机 1 / 2 和配置的默认工件检测 |
| `11` / `12` | 使用相机 1 / 2 和 1 号工件检测 |
| `21` / `22` | 使用相机 1 / 2 和 2 号工件检测 |
| 个位为 `0` 的非零值 | 无效相机号，启动失败 |

相机必须已配置且可用；工件序号必须存在于“工件尺寸”Tab。省略工件序号（写入 `1–9`）时使用默认工件。
组合值不能超过 uint16 上限 `65535`：相机 1–5 最多可指定工件 6553，相机 6–9 最多可指定工件 6552。
沿用原寄存器地址，不增加寄存器，不修改结果区；`workpieceType` 仍表示算法输出类型，与尺寸序号无关。
工件序号按列表顺序从 1 连续编号，上下移动或删除后重新编号；保存后须同步调整 PLC 的工件序号。旧配置的半径、高度自动迁移为 1 号工件。

服务端收到非零值后将触发寄存器清零，并捕获本次相机号和工件序号。
未配置的序号或无效尺寸列表使本次启动失败（`Status=2`）；忙时的新请求被忽略，不覆盖当前尺寸及状态。
客户应等待本轮完成后再发送下一次请求。检测开始后修改配置不会改变本轮半径、高度。

工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要单独触发料框检测。

## 5. 状态寄存器

客户读取 `Status` 寄存器：

| 状态值 | 说明 |
|---:|---|
| `0` | 正在检测 |
| `1` | 检测完成 |
| `2` | 检测失败 |

工件检测完成且 `Status=1` 后，客户读取工件检测结果寄存器。

## 6. 工件检测结果

当前 Modbus TCP 返回第一个工件结果。

结果从地址 `2` 开始，共 14 个寄存器：

| 地址 | 寄存器数 | 数据类型 | 字段 | 说明 |
|---:|---:|---|---|---|
| `2` | 1 | uint16 | `workpieceType` | 工件类型 |
| `3` | 1 | uint16 | reserved | 保留 |
| `4-5` | 2 | float | `X` | X 坐标，单位 mm |
| `6-7` | 2 | float | `Y` | Y 坐标，单位 mm |
| `8-9` | 2 | float | `Z` | Z 坐标，单位 mm |
| `10-11` | 2 | float | `A` | 姿态第 1 项，单位 deg |
| `12-13` | 2 | float | `B` | 姿态第 2 项，单位 deg |
| `14-15` | 2 | float | `C` | 姿态第 3 项，单位 deg |

`workpieceType` 取值含义如下：

| `workpieceType` | 含义 |
|---:|---|
| `0` | 中央 |
| `1` | 上边 |
| `2` | 下边 |
| `3` | 左边 |
| `4` | 右边 |
| `5` | 左上角 |
| `6` | 右上角 |
| `7` | 左下角 |
| `8` | 右下角 |
| `9` | 隔板 |

## 7. 姿态字段顺序

默认姿态字段含义：

| 字段 | 默认含义 |
|---|---|
| `A` | Roll |
| `B` | Pitch |
| `C` | Yaw |

如现场约定了其他姿态顺序，以项目交付时确认的协议参数为准。

## 8. 典型交互流程

1. 客户设备连接视觉设备 Modbus TCP 端口。
2. 客户设备向地址 `0` 写入组合命令，例如 `21`，使用相机 1 触发 2 号工件检测。
3. 客户设备轮询地址 `1`。
4. 当地址 `1` 读取为 `1` 时，读取地址 `2-15` 获取工件结果。
5. 当地址 `1` 读取为 `2` 时，本次检测失败，不读取结果。