#ifndef VRHANDEYECALIBCONFIG_H
#define VRHANDEYECALIBCONFIG_H

#include <cstring>

/**
 * @brief 手眼标定矩阵（多项目共用）
 *
 * 每台相机独立保存：标定矩阵、欧拉角顺序以及工具坐标轴绕 X/Y/Z 三轴的补偿旋转。
 * 欧拉角顺序同时用于机器人法兰姿态的分解（输入）和工具姿态的合成（输出）。
 * 轴旋转在 Eye 坐标系下施加，按 Rx(rotX) * Ry(rotY) * Rz(rotZ) 的顺序合成。
 */
struct VrHandEyeCalibMatrix
{
    int cameraIndex;
    double matrix[16];
    int eulerOrder;
    double rotX;
    double rotY;
    double rotZ;
    /* 接近点偏移 (mm): approach point offset along -axialDir (screw) / -normalDir (tool disk). */
    double approachOffset;

    VrHandEyeCalibMatrix()
        : cameraIndex(1)
        , eulerOrder(11)
        , rotX(0.0)
        , rotY(0.0)
        , rotZ(0.0)
        , approachOffset(0.0)
    {
        double identity[16] = {
            1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
            0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
            0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 1.0
        };
        memcpy(matrix, identity, sizeof(matrix));
    }
};

#endif // VRHANDEYECALIBCONFIG_H