#ifndef IYDISCHOLEPOSESTATUS_H
#define IYDISCHOLEPOSESTATUS_H

#include <string>
#include <functional>
#include <vector>
#include <QImage>
#include <QMetaType>

#include "IVisionApplicationStatus.h"

// WorkStatus, WorkStatusToString 已在 IVisionApplicationStatus.h 中定义

// 砂轮盘孔信息结构体
struct DiscHoleInfo {
    // 孔中心点
    double centerX = 0.0;
    double centerY = 0.0;
    double centerZ = 0.0;

    // 孔的法向量方向
    double normDirX = 0.0;
    double normDirY = 0.0;
    double normDirZ = 0.0;

    DiscHoleInfo() = default;

    DiscHoleInfo(double cx, double cy, double cz,
                 double nx, double ny, double nz)
        : centerX(cx), centerY(cy), centerZ(cz)
        , normDirX(nx), normDirY(ny), normDirZ(nz) {}

    DiscHoleInfo(const DiscHoleInfo&) = default;
    DiscHoleInfo& operator=(const DiscHoleInfo&) = default;
};

// 砂轮盘架子信息结构体
struct DiscRackInfo {
    // 架子中心点
    double centerX = 0.0;
    double centerY = 0.0;
    double centerZ = 0.0;

    // 姿态欧拉角（度）
    double roll = 0.0;
    double pitch = 0.0;
    double yaw = 0.0;

    DiscRackInfo() = default;

    DiscRackInfo(double cx, double cy, double cz,
                 double r, double p, double yw)
        : centerX(cx), centerY(cy), centerZ(cz)
        , roll(r), pitch(p), yaw(yw) {}

    DiscRackInfo(const DiscRackInfo&) = default;
    DiscRackInfo& operator=(const DiscRackInfo&) = default;
};

// 位置结构体（继承自 PositionData 模板）
struct DiscHolePosition : public PositionData<double> {

    DiscHolePosition() : PositionData<double>() {}

    DiscHolePosition(double _x, double _y, double _z,
                     double _roll, double _pitch, double _yaw)
        : PositionData<double>(_x, _y, _z, _roll, _pitch, _yaw) {}

    DiscHolePosition(const DiscHolePosition&) = default;
    DiscHolePosition& operator=(const DiscHolePosition&) = default;

    DiscHolePosition(const PositionData<double>& pos)
        : PositionData<double>(pos) {}
};

// 检测结果结构体
struct DetectionResult : public DetectionResultData<DiscHolePosition> {
    // 砂轮盘孔信息列表
    std::vector<DiscHoleInfo> discHoleInfoList;
    // 砂轮盘架子信息列表
    std::vector<DiscRackInfo> discRackInfoList;

    bool success = true;
    QString message = "检测成功";

    DetectionResult() = default;

    DetectionResult(const DetectionResult&) = default;
    DetectionResult& operator=(const DetectionResult&) = default;
};

// 状态回调接口
class IYDiscHolePoseStatus : public IVisionApplicationStatus<DetectionResult>
{
public:
    virtual ~IYDiscHolePoseStatus() = default;
};

Q_DECLARE_METATYPE(DiscHoleInfo)
Q_DECLARE_METATYPE(DiscRackInfo)
Q_DECLARE_METATYPE(DiscHolePosition)
Q_DECLARE_METATYPE(DetectionResult)

#endif // IYDISCHOLEPOSESTATUS_H