# 砂轮盘孔定位 / 砂轮盘架子定位 TCP 协议

## 1. 概述

- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：`7800`
- 报文结束符：`\r\n`
- 当前模式：眼在手上

## 2. 请求报文

格式：

```text
类型+相机索引_X_Y_Z_A_B_C\r\n
```

示例：

```text
D1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
R1_-23.45_200.30_50.10_15.50_-2.30_45.00\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `D1` / `R1` | `D`=砂轮盘孔检测，`R`=砂轮盘架子检测，后跟相机索引（1 或 2）|
| `X` | 机械臂当前 X，单位 mm |
| `Y` | 机械臂当前 Y，单位 mm |
| `Z` | 机械臂当前 Z，单位 mm |
| `A` | 机械臂当前姿态第 1 个角，单位 deg |
| `B` | 机械臂当前姿态第 2 个角，单位 deg |
| `C` | 机械臂当前姿态第 3 个角，单位 deg |

## 3. 姿态输入顺序

`A/B/C` 的实际含义由网络配置中的 `poseOutputOrder` 统一控制。

支持顺序：

- `RX-RY-RZ`
- `RX-RZ-RY`
- `RY-RX-RZ`
- `RY-RZ-RX`
- `RZ-RX-RY`
- `RZ-RY-RX`

例如，当 `poseOutputOrder = RZ-RY-RX` 时：

```text
D1_-500.92_1553.084_267.836_176.850_74.55_89.211\r\n
```

表示：

```text
X  = -500.92
Y  = 1553.084
Z  = 267.836
RZ = 176.850
RY = 74.55
RX = 89.211
```

## 4. 返回报文

格式：

```text
PointNum_X_Y_Z_A_B_C\r\n
```

每次只发送一个目标（第一个），由 6 个浮点组成：目标点 (`X/Y/Z + A/B/C`)。

示例：

```text
1_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
0\r\n
```

字段说明：

| 字段 | 说明 |
|---|---|
| `PointNum` | 检测到的目标数量 |
| `X/Y/Z` | 目标中心坐标，单位 mm，保留 3 位小数 |
| `A/B/C` | 目标姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |

## 5. 姿态输出顺序

返回报文中的 `A/B/C` 与请求报文一样，也由同一个 `poseOutputOrder` 控制。

这意味着：

- TCP 输入顺序
- TCP 输出顺序

使用同一个配置项统一控制，便于和机械臂侧对接。

## 6. 结果语义

- **砂轮盘孔检测**输出：机械臂坐标系下的孔中心 `目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
  - 孔姿态由法向量（normDir）经手眼变换后提取欧拉角
- **砂轮盘架子检测**输出：机械臂坐标系下的架子中心 `目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
  - 架子姿态由三轴向量（pose_x/pose_y/pose_z）构建旋转矩阵后提取欧拉角

说明：

- 内部姿态计算顺序由 `eulerOrder` 控制
- `poseOutputOrder` 只控制姿态字段在协议中的排列顺序
- 位置字段（`X/Y/Z`）保留 3 位小数，单位 mm
- 姿态字段 `A/B/C` 保留 3 位小数，单位 deg