# 轮胎孔定位 ModbusTCP 协议

## 1. 概述

- **协议**: Modbus TCP（保持寄存器）
- **端口**: `502`
- **模式**: 眼在手外（相机固定，无需机械臂位姿）

## 2. 寄存器定义

| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
|---:|---|---|---|
| `0` | 1 | 写 | 触发检测，写入 `1` |
| `1` | 1 | 读 | 工作状态 |
| `14` | 2 | 读 | 目标点 X（float32，单位 mm） |
| `16` | 2 | 读 | 目标点 Y（float32，单位 mm） |
| `18` | 2 | 读 | 目标点 Z（float32，单位 mm） |
| `20` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 1（float32，单位 deg） |
| `22` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 2（float32，单位 deg） |
| `24` | 2 | 读 | 目标点姿态分量 3（float32，单位 deg） |
| `26` | 2 | 读 | 孔半径 R（float32，单位 mm） |

- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器（大端序，高 16 位在前）
- 结果寄存器共 14 个（7 个 float32）：地址 14~27
- 多个检测结果时仅输出第一个
- 位置 / 孔半径保留 3 位小数，姿态保留 3 位小数

## 3. 欧拉角顺序配置

### 3.1 输入顺序（eulerOrder）

机械臂法兰姿态分解为旋转矩阵时使用的欧拉角顺序（外旋约定），在网络配置页面设置：

| 值 | 顺序 |
|---:|------|
| `10` | RX-RY-RZ (外旋XYZ) |
| `11` | RZ-RY-RX (外旋ZYX，默认) |
| `12` | RZ-RX-RY (外旋ZXY) |
| `13` | RY-RX-RZ (外旋YXZ) |
| `14` | RY-RZ-RX (外旋YZX) |
| `15` | RX-RZ-RY (外旋XZY) |

### 3.2 输出顺序（outputEulerOrder）

旋转矩阵合成为欧拉角时使用的顺序（外旋约定），选项同上，默认值 `10`（RX-RY-RZ 外旋XYZ）。

### 3.3 姿态输出顺序（poseOutputOrder）

寄存器 `20~25` 中三个姿态分量的含义由 `poseOutputOrder` 控制：

| poseOutputOrder | 顺序 |
|----------------:|------|
| `0` | RX, RY, RZ（默认） |
| `1` | RX, RZ, RY |
| `2` | RY, RX, RZ |
| `3` | RY, RZ, RX |
| `4` | RZ, RX, RY |
| `5` | RZ, RY, RX |

以上三项均在"检测设置 → 网络配置"页面中配置。

## 4. 工作状态

| 状态值 | 含义 |
|---:|---|
| `0` | 空闲 |
| `1` | 检测中 |
| `2` | 检测完成 |
| `3` | 异常 |

## 5. 触发流程

1. 读寄存器 `1`，确认状态为 `0`（空闲）
2. 写寄存器 `0 = 1`（触发检测）
3. 轮询寄存器 `1`
4. 状态为 `2` 时，读寄存器 `14~27` 获取目标点及孔半径
5. 状态为 `3` 时，本次检测失败