# 依赖库说明

本包为**自带闭包**交付。`lib/` 目录内包含 `libstereo_bolt.so` 运行所需的全部动态库，
**无需在目标板上安装 OpenCV 或任何第三方包**。

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## 一、包含哪些库（lib/ 目录，共 9 个）

| 库 | 说明 |
|---|---|
| `libstereo_bolt.so` | 本算法库（主体） |
| `librknnrt.so` | RKNN NPU 推理运行时（Rockchip 2.3.2） |
| `libopencv_core.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — 基础矩阵/图像容器 |
| `libopencv_imgproc.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — 图像处理 |
| `libopencv_calib3d.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — 立体标定、rectify、三角测量 |
| `libopencv_imgcodecs.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — 图像文件读写 |
| `libopencv_dnn.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — DNN 模块 |
| `libopencv_features2d.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — 特征点（calib3d 依赖） |
| `libopencv_flann.so.4.5` | OpenCV 4.5.0 — FLANN 索引（features2d 依赖） |

> OpenCV 从源码编译（非 apt 包），**SONAME 为标准的 `libopencv_*.so.4.5`**
> （不带 Debian/Ubuntu 的 `d` 后缀），与自行源码编译 OpenCV 4.5.x 的环境兼容。
>
> 图像编解码（libjpeg/libpng/libtiff/libwebp/openjpeg）、protobuf、zlib
> 均已**静态链入** OpenCV，不再作为独立 `.so` 出现。

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## 二、不在包内（由目标板系统提供）

以下是 Linux 系统 ABI 层，**必须与目标板 glibc 版本严格对齐，绝不能替换**：

| 库 | 要求 |
|---|---|
| `libc.so.6` | glibc ≥ 2.32（Ubuntu 22.04 = 2.35，满足） |
| `libpthread.so.0` | 同上（已并入 glibc 2.34+） |
| `libm.so.6` | 同上 |
| `libdl.so.2` | 同上 |
| `libstdc++.so.6` | GCC 11+（Ubuntu 22.04 自带） |
| `libgcc_s.so.1` | 同上 |
| `ld-linux-aarch64.so.1` | 动态链接器，系统自带 |

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## 三、为什么这么设计

**问题：** 如果目标板通过 apt 安装 OpenCV，Debian/Ubuntu 会给 SONAME 加私有后缀
（如 `libopencv_core.so.4.5d` 而非标准的 `…4.5`），导致与自行编译的 OpenCV 不兼容；
另外 apt 安装需要联网，新板子部署不可控。

**解法：** 从 OpenCV 4.5.0 官方源码编译，只构建算法实际需要的 7 个模块
（core/imgproc/calib3d/imgcodecs/dnn/features2d/flann），图像编解码等第三方库
全部静态链入。最终 `lib/` 只有 9 个 `.so`（含本库 + librknnrt），约 **22 MB**，
依赖关系极简，无需联网、无需 apt。

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## 四、运行时加载方式

```bash
# 解包后，设一次环境变量
export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

# 验证：应当没有任何 "not found" 输出
ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"
```

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## 五、SONAME 兼容性说明

| 编译来源 | SONAME | 与本包兼容？ |
|---|---|---|
| **本包（源码编译 4.5.0）** | `libopencv_core.so.4.5` | ✅ |
| **自行源码编译 4.5.x** | `libopencv_core.so.4.5` | ✅ |
| **Ubuntu apt `libopencv-dev`** | `libopencv_core.so.4.5d` | ❌ SONAME 不匹配 |

本包的 `libstereo_bolt.so` 链接的 NEEDED 是标准 `libopencv_*.so.4.5`（无 `d`），
与任何从源码编译的 OpenCV 4.5.x 兼容。如果目标板上碰巧装了 apt 的 OpenCV（带 `d`），
只要 `LD_LIBRARY_PATH` 优先指向 `lib/`，就会用本包内的库，不会冲突。

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## 六、编译调用程序时注意

**生产路径**：你自己的代码只用 `include/stereo_bolt/c_api.h`，不引用任何 OpenCV 头，
相机 buffer 直接传给 `sb_process_bolt_module_buffers`，**完全不需要 OpenCV 头文件**。

**编译 `example/` 示例**（可选，仅用于集成验证）：当前示例是纯 C，
只读 headerless Mono8 raw 文件并调用 C ABI，不引用 OpenCV 头文件。
运行时仍用本包 `lib/` 里的库。