#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <utility>
#include <algorithm>
#include <cstring>

// 包含公共配置结构体
#include "VrCommonConfig.h"
#include "VrHandEyeCalibConfig.h"

/**
 * @brief RANSAC 平面分割参数（映射 RansacPlaneSegmentationParams）
 */
struct VrRansacPlaneSegmentationParam
{
    double distanceThreshold = 0.5;   // 点到平面距离阈值（mm）
    int maxIterations = 500;          // RANSAC 最大迭代次数
    int minPlanePoints = 100;         // 最小平面点数
    int maxPlanes = 5;                // 最大提取平面数量
    double growthZThreshold = 1.0;    // 区域生长时相邻点 Z 差阈值（mm）
    double minPlaneRatio = 0.1;       // 平面最小点数占比
    double maxNormalAngleDeg = 30.0;  // 平面法向量与Z轴最大夹角（度），<=0 表示不过滤
};

/**
 * @brief 孔洞检测参数（映射 SHoleDetectionParams）
 */
struct VrHoleDetectionParam
{
    double angleThresholdPos = 50.0;        // 正角度阈值（度）
    double angleThresholdNeg = -50.0;       // 负角度阈值（度）
    double angleSearchDistance = 2.0;       // 前后搜索距离 A（mm）
    double minPitDepth = 1.0;               // 最小凹坑深度（mm）
    double minRadius = 2.0;                 // 最小孔半径（mm）
    double maxRadius = 50.0;                // 最大孔半径（mm）
    int expansionSize1 = 5;                 // 第一环扩展大小
    int expansionSize2 = 10;                // 第二环扩展大小
    int minVTransitionPoints = 1;           // V 形端点间最小有效过渡点数
    double jumpThresholdResidual = 0.0;     // 相邻有效点残差跳变阈值
    double gapJumpThresholdResidual = 0.0;  // 跨无效点间隙残差跳变阈值
    int maxGapPointsInLine = 12;            // 允许跨越的最大无效点数
    double minFeatureSpan = 2.0;            // 特征点对最小弧长跨度（mm）
    int residualSmoothWindow = 5;           // 残差平滑窗口
    double slopeAngleThreshold = 3.0;       // 坡度补充判断阈值（度）
    double edgeBoundaryFilterDist = 0.0;    // 边缘过滤距离（mm）
};

/**
 * @brief 孔洞过滤参数（映射 SHoleFilterParams）
 */
struct VrHoleFilterParam
{
    double maxEccentricity = 0.99995;     // 最大离心率
    double minAngularCoverage = 10.0;     // 最小角度覆盖（度）
    double maxRadiusFitRatio = 1.0;       // 最大半径拟合比率
    double minQualityScore = 0.0;         // 最小质量分数
    double maxPlaneResidual = 10.0;       // 最大平面残差（mm）
    double maxAngularGap = 90.0;          // 最大角度间隙（度）
    double minInlierRatio = 0.0;          // 最小内点比率
    double minHoleDepth = 2.5;            // 最小孔深（mm）
};

/**
 * @brief 孔洞排序模式枚举（映射 ESortMode）
 */
enum VrHoleSortMode
{
    HOLE_SORT_NONE = 0,          // 不排序
    HOLE_SORT_BY_RADIUS = 1,     // 按半径排序（最大优先）
    HOLE_SORT_BY_DEPTH = 2,      // 按深度排序（最深优先）
    HOLE_SORT_BY_QUALITY = 3     // 按质量分数排序（最高优先）
};

/**
 * @brief 姿态输出顺序枚举
 *
 * 定义机械臂姿态数据的输出顺序
 */
enum VrPoseOutputOrder
{
    POSE_ORDER_RPY = 0,  // Roll, Pitch, Yaw（默认）
    POSE_ORDER_RYP = 1,  // Roll, Yaw, Pitch
    POSE_ORDER_PRY = 2,  // Pitch, Roll, Yaw
    POSE_ORDER_PYR = 3,  // Pitch, Yaw, Roll
    POSE_ORDER_YRP = 4,  // Yaw, Roll, Pitch
    POSE_ORDER_YPR = 5   // Yaw, Pitch, Roll
};

/**
 * @brief 方向向量反向配置枚举
 *
 * 定义机械臂方向向量的反向配置
 * 用于调整相机坐标系到机械臂坐标系的方向向量转换
 */
enum VrDirVectorInvert
{
    DIR_INVERT_NONE = 0,  // 不反向
    DIR_INVERT_XY   = 1,  // X 和 Y 方向反向
    DIR_INVERT_XZ   = 2,  // X 和 Z 方向反向
    DIR_INVERT_YZ   = 3   // Y 和 Z 方向反向（默认，兼容原有行为）
};

/**
 * @brief TCP 协议和坐标输出配置
 *
 * 默认值参考 Doc/porotol.jpg 协议文档：
 * - 汇川 PLC-easy320: 192.168.0.88:502
 * - 配天机械臂: 192.168.0.90:502
 */
struct VrPlcRobotServerConfig
{
    int tcpServerPort = 7800;                        // TCP 协议服务端口
    int poseOutputOrder = POSE_ORDER_RPY;            // 姿态输出顺序，默认 RPY
    int dirVectorInvert = DIR_INVERT_YZ;             // 方向向量反向配置，默认 YZ 反向

    VrPlcRobotServerConfig& operator=(const VrPlcRobotServerConfig& other) {
        if (this != &other) {
            tcpServerPort = other.tcpServerPort;
            poseOutputOrder = other.poseOutputOrder;
            dirVectorInvert = other.dirVectorInvert;
        }
        return *this;
    }

    VrPlcRobotServerConfig(const VrPlcRobotServerConfig& other)
        : tcpServerPort(other.tcpServerPort)
        , poseOutputOrder(other.poseOutputOrder)
        , dirVectorInvert(other.dirVectorInvert) {
    }

    VrPlcRobotServerConfig() = default;
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrRansacPlaneSegmentationParam ransacParam;   // RANSAC 平面分割参数
    VrHoleDetectionParam           detectionParam;// 孔洞检测参数
    VrHoleFilterParam              filterParam;   // 孔洞过滤参数
    int                            sortMode = HOLE_SORT_NONE;  // 排序模式
    VrPlaneCalibParam              planeCalibParam;            // 平面校准参数

    VrAlgorithmParams& operator=(const VrAlgorithmParams& other) {
        if (this != &other) {
            ransacParam = other.ransacParam;
            detectionParam = other.detectionParam;
            filterParam = other.filterParam;
            sortMode = other.sortMode;
            planeCalibParam = other.planeCalibParam;
        }
        return *this;
    }

    VrAlgorithmParams(const VrAlgorithmParams& other)
        : ransacParam(other.ransacParam)
        , detectionParam(other.detectionParam)
        , filterParam(other.filterParam)
        , sortMode(other.sortMode)
        , planeCalibParam(other.planeCalibParam) {
    }

    VrAlgorithmParams() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>            cameraList;
    std::vector<DeviceInfo>            deviceList;
    VrAlgorithmParams                  algorithmParams;       // 算法参数
    std::vector<VrHandEyeCalibMatrix>  handEyeCalibMatrixList;  // 多相机手眼标定矩阵列表
    VrDebugParam                       debugParam;            // 调试参数
    SerialConfig                       serialConfig;          // 串口配置
    VrPlcRobotServerConfig             plcRobotServerConfig;  // PLC 和机械臂服务端配置

    ConfigResult& operator=(const ConfigResult& other) {
        if (this != &other) {
            cameraList = other.cameraList;
            deviceList = other.deviceList;
            algorithmParams = other.algorithmParams;
            handEyeCalibMatrixList = other.handEyeCalibMatrixList;
            debugParam = other.debugParam;
            serialConfig = other.serialConfig;
            plcRobotServerConfig = other.plcRobotServerConfig;
        }
        return *this;
    }

    ConfigResult(const ConfigResult& other)
        : cameraList(other.cameraList)
        , deviceList(other.deviceList)
        , algorithmParams(other.algorithmParams)
        , handEyeCalibMatrixList(other.handEyeCalibMatrixList)
        , debugParam(other.debugParam)
        , serialConfig(other.serialConfig)
        , plcRobotServerConfig(other.plcRobotServerConfig) {
    }

    ConfigResult() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载错误代码
 */
enum LoadConfigErrorCode
{
    LOAD_CONFIG_SUCCESS = 0,              // 加载成功
    LOAD_CONFIG_FILE_NOT_FOUND = -1,      // 配置文件不存在
    LOAD_CONFIG_PARSE_ERROR = -2,         // 配置文件解析错误
    LOAD_CONFIG_INVALID_FORMAT = -3,      // 配置文件格式无效
    LOAD_CONFIG_UNKNOWN_ERROR = -99       // 未知错误
};

/**
 * @brief VrConfig 接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    virtual ~IVrConfig() {}

    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    virtual int LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
};

#endif // IVRCONFIG_H