# libstereo_bolt 交付说明（.so + 头文件）

你拿到的是**预编译的 aarch64 动态库 + C 头文件 + 模型 + 标定 + 示例**，不含算法源码。
运行时依赖中 **`libstereo_bolt.so`、OpenCV 4.5.0 `.so`、`librknnrt.so` 均已随包 `lib/`**；无需 apt 安装 OpenCV。NPU 驱动由板子系统提供。

> **本库导出两个独立的产品接口**（同一个 `.so`、同一个 `StereoBoltCtx`）：
> 1. **精测（PRECISE）** `sb_process_bolt_module_buffers` / `_files` —— 12MP 高精度测量，
>    每颗螺栓高度 / 相邻间距 / 地平面 / 3D 中心轴 / 顶底 3D 坐标。**触发式"测得准"路径（板上约 400ms/帧，依输入和 QC 耗时波动）。**
> 2. **测距（RANGING）** `sb_range_bolt_binned` —— 2×2 binned(3MP) 实时测距，
>    输出相机→螺栓代表直线距离。**无人机实时路径（统一用 OBB@1024，当前 distance_153304_403 复测约 153ms/帧）。**
>
> **创建上下文推荐用内存接口 `sb_create_ex`**（见下节）：标定、模型、参数全部经接口/buffer 传入，
> 库**零文件 IO、无路径假设、无安装目录读权限问题**。旧的 `sb_create(config.yaml)` 仍保留作向后兼容。

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## ★ 创建上下文：`sb_create_ex`（推荐）vs `sb_create`（兼容）

两个产品接口共用同一个 `StereoBoltCtx`。创建它有两种方式：

### 推荐：`sb_create_ex` —— 全参数经接口传入，零文件 IO
```c
StereoBoltCtx* sb_create_ex(const StereoBoltCalibC* calib,
                            const StereoBoltModelC*  model,
                            const StereoBoltParamsC* params);
StereoBoltParamsC sb_default_params(void);   /* 预填默认值，再覆盖你关心的 */
```
- `StereoBoltCalibC`：标定 —— 左右 `K[9]`/`D[5]` + `R[9]`/`T[3]` + `baseline_mm` + 图像尺寸。**替代标定 XML。**
- `StereoBoltModelC`：模型 —— `.rknn` 字节流 `data`+`size` + `backend`(rk3588 用 `SB_YOLO_BACKEND_RKNN`) + `imgsz`/`conf`/`iou`。**替代 weights 文件路径。**
- `StereoBoltParamsC`：算法数值参数 —— 视差带（`wd_z_min/max_mm` 物理带，**或** `sgbm_min/num_disparities` 固定带，二选一必填）、`rectification`、`measurement.foot_rim`、`ranging.*`。**替代 config.yaml 数值键。** 带 `struct_size` 做前向兼容。

**这条路径库不碰磁盘**：标定/模型从哪来由你决定（你的标定流程、资源文件、相机 SDK）；本包提供的 `calib/*.xml` 与 `weights/*.rknn` 只是**给你读进来填结构体**的现成数据。

### 兼容：`sb_create(const char* config_yaml_path)`
读 `config.rk3588.12mp.yaml`（其内部再按相对路径找标定 XML + 模型）。**有两文件依赖 + 工作目录/读权限要求**——正是 `sb_create_ex` 要规避的。仅在离线/快速测试时用。

> `sb_create` / `sb_create_ex` **只调一次**（载配置+标定+模型进 NPU，慢），之后每帧复用同一个 `ctx`。
> `sb_destroy` / `sb_last_error` 两接口共用。线程安全：同一 `ctx` 别多线程并发。

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## 交付边界（职责划分）

**本交付物是一个"算法模块"，不是完整软件系统。** 软件总体集成由你（接入方）负责。

| 项 | 由谁负责 |
|---|---|
| 双目螺栓**测量/测距算法**（`.so` + `.h` + 模型 + 标定 + 示例 + 文档） | **算法方（本包提供）** |
| 板子**运行时环境**：aarch64 + glibc、NPU 驱动；算法依赖的 OpenCV 与 `librknnrt.so` 已随包 `lib/` | **接入方** |
| **取图**（相机驱动 / Mono8 buffer 喂入）、上层业务、UI、调度、与上位机/无人机通信 | **接入方** |
| **标定数据来源**（填入 `StereoBoltCalibC`）、按 `c_api.h` 调用、对 height/distance/confidence 做业务决策 | **接入方** |

> 算法方只交付"喂进左右图 → 返回螺栓高度/距离"的纯算法能力（C ABI）。本库不碰相机、不碰网络、
> **不碰磁盘（`sb_create_ex` + buffer 接口）**、不做悬停/对中等业务决策。逐颗 `confidence`(trusted/suspect) + `status` 由接入方取舍。

## 包内容
| 路径 | 说明 |
|---|---|
| `lib/libstereo_bolt.so` | 预编译共享库（aarch64，含 `sb_create_ex` 内存接口） |
| `include/stereo_bolt/c_api.h` | C ABI 头文件（唯一对外接口） |
| `weights/best_obb_1024_0703_20260702.rknn` | NPU 模型 —— OBB 检测（精测+测距共用，imgsz 1024，FP16） |
| `calib/stereo_calib_20260621_202857_ascii.xml` | 12MP 双目标定（**0621 装配 baseline 482mm**，Halcon 位姿已修正） |
| `config/config.rk3588.12mp.yaml` | 仅 `sb_create`（兼容）用 + 作参数参考；**`sb_create_ex` 不需要它** |
| `lib/*.so` | 算法库、OpenCV 4.5.0 运行库、RKNN 运行时（aarch64 2.3.2），运行时通过 `LD_LIBRARY_PATH=./lib` 加载 |
| `INSTALL_3588.md` / `ABI_FINGERPRINT.txt` | 板上装环境说明 / .so 二进制指纹（**你的环境必须匹配**） |
| `example/` | C 调用示例（`main.c` 精测，**sb_create + buffer 接口**）+ CMakeLists |

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## 编译期 vs 运行期

**你不需要重编这个库**（预编译成品，无源码）。你只编译*你自己*调用它的程序。

| 东西 | 编译你的调用程序 | 板上运行 |
|---|:---:|:---:|
| `c_api.h` | ✅ | — |
| `libstereo_bolt.so` | ✅（链接，带 `--allow-shlib-undefined`） | ✅ |
| OpenCV | 你的程序：❌ 不需要（C ABI 不暴露 cv 类型，相机直接给 Mono8 buffer）<br>本包 example：❌ 运行不需要系统 OpenCV | ✅ 已随包 `lib/`，无需 apt |
| `librknnrt.so` | ❌ | ✅ 已随包 `lib/`，`LD_LIBRARY_PATH=./lib` |
| NPU 驱动 + `/dev/rknpu` | ❌ | ✅ 必须（内核态） |
| 模型 / 标定 | ❌ | ✅（已在本包；`sb_create_ex` 由你读进来传，`sb_create` 由库读） |

> example 用 OpenCV 只是为了独立跑（读本包的标定 XML + 测试图）。**你的产品里相机直接给 Mono8 buffer、
> 标定来自你自己的来源，调用端无需 OpenCV，库也始终零文件 IO。**

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## ⚠️ 必须匹配的 ABI 指纹

`.so` 二进制里写死了依赖的 so 名字和 glibc 版本。打开 `ABI_FINGERPRINT.txt` 确保板子满足：
- CPU = **aarch64**；**glibc ≥ 指纹版本**（GLIBC_2.32）；
- **运行时优先使用本包 `lib/`**（内含标准 SONAME `libopencv_*.so.4.5`，无需系统 OpenCV）；
- **librknnrt 版本** = 转 `.rknn` 的 toolkit 版本（**2.3.x**）。
- 指纹应列出 9 个导出符号，含 **`sb_create_ex` / `sb_default_params`**。

自检（应无任何 `not found`）：`ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"`

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## 公共错误码

`SB_OK=0` / `SB_ERR_INVALID_CONFIG=-1` / `SB_ERR_IO=-2` / `SB_ERR_ALGORITHM_REJECTED=-3` / `SB_ERR_INTERNAL=-99`。
> `SB_ERR_ALGORITHM_REJECTED` 不是崩溃，是算法判定该帧不满足 `expected` 颗（仅精测返回）；**仍返回已测出的部分螺栓**（见下）。

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## 接口 1 —— 精测（PRECISE）

**用途**：12MP 逐颗高精度测量。触发式"测得准"路径，板上 ~2.5Hz@1024。
**输入**：内存 Mono8 buffer（生产首选）或文件路径（离线）。buffer 尺寸**必须等于标定尺寸**，否则 `SB_ERR_IO`。

```c
sb_status_t sb_process_bolt_module_buffers(
    StereoBoltCtx* ctx,
    const uint8_t* left_data,  int left_width,  int left_height,  int left_stride_bytes,
    const uint8_t* right_data, int right_width, int right_height, int right_stride_bytes,
    int channels, int expected_bolt_count, StereoBoltModuleResultC* out);
sb_status_t sb_process_bolt_module_files(StereoBoltCtx*, const char* left, const char* right,
                                         int expected_bolt_count, StereoBoltModuleResultC* out);
void sb_free_bolt_module_result(StereoBoltModuleResultC* out);   /* 用完必须释放 */
```

**输出 `StereoBoltModuleResultC`** —— 每颗 `data.bolts[i]`：
- **`height_mm`**（高度）
- **`top_xyz` / `foot_xyz`**（顶 / 底 3D 坐标）
- **`centerline`**（3D 中心轴：`point` + `direction`）
- `left_roi` / `right_roi`（左右图 2D 框 x,y,w,h,score）
- **`confidence`**（0=trusted / 1=suspect）+ `status`
另含 `adjacent_distances[]`（相邻 `distance_mm`）、`ground_plane`（`model[4]`/`rms_mm`/`inlier_count`）。

**坐标系/单位**：高度、间距、3D 坐标 = **mm**，**校正后左相机坐标系**（x 右 / y 下 / z=深度，典型 z≈1600–2200mm）。

**★ 部分输出契约（但不导出假高度）**：即使 `success==0`（数量不符 `count_mismatch`，无论检到的多还是少于 `expected`），
`data.bolts[]` 只包含**完整右目配对且测量干净的螺栓**（各带 height/top/foot/confidence）。`idx_R < 0` 的 left-only fallback 不作为产品高度输出，避免误导。`failure`（reason + 完整 ROI + 配对状态）始终填充，能看出缺哪颗、为何缺。

**最简用法（`sb_create_ex`）**：
```c
StereoBoltCalibC calib = {...};            /* 填 K/D/R/T/size/baseline */
StereoBoltModelC model = {.data=rknn_bytes, .size=n, .backend=SB_YOLO_BACKEND_RKNN, .imgsz=1024, .conf=0.5f};
StereoBoltParamsC p = sb_default_params(); p.wd_z_min_mm=1200; p.wd_z_max_mm=2800;
StereoBoltCtx* ctx = sb_create_ex(&calib, &model, &p);          /* 一次 */
StereoBoltModuleResultC out;
sb_process_bolt_module_buffers(ctx, L,w,h,0, R,w,h,0, 1, /*expected=*/6, &out);
/* 遍历 out.data.bolts[i].height_mm / top_xyz / foot_xyz ... */
sb_free_bolt_module_result(&out);  sb_destroy(ctx);
```
完整示例见 `example/main.c`。**imgsz 首选 1024**（OBB 模型，自动检测旋转框）；交付权重 FP16（INT8 检出全废，不可用）。

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## 高度测量模式（`measurement.height_from_plane`）

精测接口支持两种高度计算方式，通过 config 中 `measurement.height_from_plane` 切换：

| 模式 | config 值 | 高度定义 | 是否需要平面拟合 | 板上耗时（8颗场景） |
|---|---|---|---|---|
| **顶到底**（默认） | `height_from_plane: false` | 螺杆顶端到可见底端沿拟合轴的长度 | **不需要**（自动跳过） | ~400ms |
| **顶到平面** | `height_from_plane: true` | 螺杆顶端到支撑平面的法向距离 | 需要（StereoBM 拟合） | ~800ms |

**默认关闭平面测量**（`height_from_plane: false`），此时平面计算完全跳过，节省 300-550ms。

**开启平面测量**：在 `config.rk3588.12mp.yaml` 中修改：
```yaml
measurement:
  height_from_plane: true    # 开启：高度 = 螺杆顶端到支撑平面的法向距离
```

`sb_create_ex` 用户：当前 `StereoBoltParamsC` 不含此字段，默认为 false（顶到底）。如需平面模式，使用 `sb_create(config.yaml)` 并在 config 中设置。

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## 接口 2 —— 测距（RANGING）`sb_range_bolt_binned`

**用途**：实时回答"左目光心→螺栓多远"。容忍部分可见：**绝不要求螺栓数**，≥1 颗即给距离。当前板上约 153ms/帧（~6.5Hz）@1024。
**输入**：2×2 binned 内存 buffer（12MP→3MP=2048×1500），Mono8/BGR。binned 内参**内部推导**，无需单独 binned 标定。

```c
typedef struct { double distance_mm; int left_x,left_y,right_x,right_y; double ncc_score,lrc_px; int confidence; } StereoBoltRangeBoltC;
typedef struct { int found; double distance_mm; int bolt_count; char status[32]; } StereoBoltRangeSummaryC;
sb_status_t sb_range_bolt_binned(
    StereoBoltCtx* ctx,
    const uint8_t* left_data,  int left_width,  int left_height,  int left_stride_bytes,
    const uint8_t* right_data, int right_width, int right_height, int right_stride_bytes,
    int channels, StereoBoltRangeSummaryC* out, StereoBoltRangeBoltC* bolts, int max_bolts);
```
**输出**：主用 `out.distance_mm`（可见杆代表距离）；`out.found` 每帧轮询；`bolts[]` 给出每颗候选的左右匹配点。OBB 轴路线下 `ncc_score` 为检测/匹配分数、`lrc_px` 为轴视差自洽度（字段名保留用于 ABI 兼容）；NCC 回退路线下为 NCC/LRC 指标。精度目标 **±50mm**（稳定区 1.3–2.4m）。
**可选 `ranging.*` 参数**（`StereoBoltParamsC` 里 `rng_*`，都有默认）：`z_min/max_mm` 视差带、`lrc_max_mm`/`lrc_trusted_mm` 物理同根门 等。完整示例见 `example/range_example.cpp`。

> 注：`sb_create_ex` 即使**只做测距**也要求提供精测视差带（`wd_z_*` 或 `sgbm_*`），因为同一 `ctx` 两接口共用。

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## 该用哪个 + 板上实测吞吐

| | 精测 `sb_process_bolt_module_*` | 测距 `sb_range_bolt_binned` |
|---|---|---|
| 问题 | 每颗螺栓高度/间距/地平面/3D 坐标 | 相机离螺栓多远（代表距离） |
| 输入 | 12MP 原图（Mono8 buffer / 文件） | 2×2 binned 3MP buffer |
| 螺栓数 | 要 `expected`（不符=部分输出+`count_mismatch`） | **不要**，≥1 颗即 `found` |
| 板上吞吐@1024 | **约 400ms/帧** | **约 153ms/帧 ≈ 6.5Hz** |
| 定位 | 触发式"测得准" | 无人机实时定位反馈 |

> 测距历史基准于 RK3588（v4 旧模型 best_obb_1024.rknn，distance_153304_403，21 帧）：均值 153.146ms，距离均值 1652.360mm，跨度 0.491mm。
> v5（0703 模型）板上测距复核 0702-12mp：8/8 螺杆 status=ok，逐杆距离 1.5–2.2m 连贯；整帧 ~450–475ms。
> 本交付为单模型 OBB@1024（精测+测距共用）。

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## 编译你的调用程序 + 运行

示例用 C/C++，运行时库从本包 `lib/` 加载：
```bash
cd example
cmake -S . -B build -DSB_ROOT="$(cd .. && pwd)"
cmake --build build        # -> bolt_demo（精测）+ range_demo（测距）

# ../lib 含 libstereo_bolt.so + OpenCV 4.5.0 + librknnrt.so
# 精测：传标定 XML + 模型 + 左右图 + 期望螺栓数
LD_LIBRARY_PATH=../lib:$LD_LIBRARY_PATH \
    ./build/bolt_demo ../calib/stereo_calib_20260621_202857_ascii.xml \
                      ../weights/best_obb_1024_0703_20260702.rknn L.bmp R.bmp 6

# 测距：传标定 + 模型 + 左右图（demo 内部 2×2 binning；生产直接喂相机 binned buffer）
LD_LIBRARY_PATH=../lib:$LD_LIBRARY_PATH \
    ./build/range_demo ../calib/stereo_calib_20260621_202857_ascii.xml \
                       ../weights/best_obb_1024_0703_20260702.rknn L.bmp R.bmp
```