#ifndef RODANDBARPOSITIONPRESENTER_H
#define RODANDBARPOSITIONPRESENTER_H

#include <condition_variable>
#include <thread>
#include <map>
#include <mutex>
#include <memory>

#include "BasePresenter.h"
#include "IVrEyeDevice.h"
#include "ConfigManager.h"
#include "IYRodAndBarPositionStatus.h"
#include "SG_baseDataType.h"
#include "VrConvert.h"
#include "LaserDataLoader.h"
#include "CommonDialogCameraLevel.h"  // 引入通用对话框的接口
#include <QImage>
#include <QPainter>
#include <QColor>
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include <memory>
#include <cstring>

// Forward declarations
class DetectPresenter;

class RodAndBarPositionPresenter : public BasePresenter, public IVrConfigChangeNotify,
                          public ICameraLevelCalculator, public ICameraLevelResultSaver
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit RodAndBarPositionPresenter(QObject *parent = nullptr);
    ~RodAndBarPositionPresenter();

    // 初始化
    int InitApp() override;

    // 反初始化
    void DeinitApp();

    // 触发检测
    bool TriggerDetection(int cameraIndex = -1);

    // 加载文件并检测
    int LoadAndDetect(const QString& fileName);

    // 重连相机
    void ReconnectCamera();

    // 获取/设置算法参数
    struct AlgoParams {
        VrRodParam rodParam;
        VrCornerParam cornerParam;
        VrOutlierFilterParam filterParam;
        VrTreeGrowParam growParam;
    };
    AlgoParams GetAlgoParams() const;
    void SetAlgoParams(const AlgoParams& params);

    // 获取算法版本
    QString GetAlgoVersion() const;

    // 获取配置管理器
    ConfigManager* GetConfigManager() { return m_pConfigManager; }

    // 手眼标定矩阵管理
    CalibMatrix GetClibMatrix(int index) const;

    // 实现IVrConfigChangeNotify接口
    virtual void OnConfigChanged(const ConfigResult& configResult) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelCalculator 接口 ============

    /**
     * @brief 计算平面调平参数
     */
    bool CalculatePlaneCalibration(
        const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& scanData,
        double planeCalib[9],
        double& planeHeight,
        double invRMatrix[9]) override;

    // ============ 实现 ICameraLevelResultSaver 接口 ============

    /**
     * @brief 保存相机调平结果到配置文件
     */
    bool SaveLevelingResults(double planeCalib[9], double planeHeight, double invRMatrix[9],
                            int cameraIndex, const QString& cameraName) override;

    /**
     * @brief 从配置文件加载相机调平结果
     */
    bool LoadLevelingResults(int cameraIndex, const QString& cameraName,
                            double planeCalib[9], double& planeHeight, double invRMatrix[9]) override;

protected:
    // ============ 实现 BasePresenter 纯虚函数 ============

    /**
     * @brief 初始化算法参数（实现纯虚函数）
     */
    int InitAlgoParams() override;

    /**
     * @brief 执行算法检测（实现纯虚函数）
     * @param detectionDataCache 检测数据缓存的引用
     */
    int ProcessAlgoDetection(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& detectionDataCache) override;

    /**
     * @brief 获取检测数据类型（实现纯虚函数）
     * 棒材定位项目只使用Position点云数据
     */
    EVzResultDataType GetDetectionDataType() override {
        return keResultDataType_Position;
    }

    /**
     * @brief 相机状态变化通知（实现纯虚函数）
     */
    void OnCameraStatusChanged(int cameraIndex, bool isConnected) override;

    /**
     * @brief 工作状态变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnWorkStatusChanged(WorkStatus status) override;

    /**
     * @brief 相机数量变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnCameraCountChanged(int count) override;

    /**
     * @brief 状态文字更新通知（重写虚函数）
     */
    void OnStatusUpdate(const std::string& statusMessage) override;

    // ============ 重写 BasePresenter ModbusTCP 虚函数 ============

    /**
     * @brief Modbus写寄存器回调（重写虚函数）
     */
    void OnModbusWriteCallback(uint16_t startAddress, const uint16_t* data, uint16_t count) override;

    /**
     * @brief ModbusTCP服务器状态变化通知（重写虚函数）
     */
    void OnModbusServerStatusChanged(bool isConnected) override;

private:
    // 连接状态检查和更新
    void CheckAndUpdateWorkStatus();

    // 根据相机索引获取调平参数
    SSG_planeCalibPara _GetCameraCalibParam(int cameraIndex);

    // 发送检测结果到Modbus寄存器（index指定发送第几个棒材结果）
    void _SendDetectionResultToModbus(const DetectionResult& result, int cameraIndex, int index = 0);

    // 发送缓存中的下一个棒材结果
    void _SendNextCachedResult();

private:
    // RodAndBarPositionPresenter 特有的成员变量
    ConfigManager*                  m_pConfigManager = nullptr;

    // 检测处理器
    DetectPresenter*                m_pDetectPresenter = nullptr;

    // 手眼标定矩阵列表（从独立文件加载，暂时保留在Presenter中）
    std::vector<CalibMatrix>        m_clibMatrixList;

    // 多棒材结果缓存（支持写10逐个读取）
    DetectionResult                 m_lastDetectionResult;
    int                             m_resultIndex = 0;
    std::mutex                      m_resultCacheMutex;
};

#endif // RODANDBARPOSITIONPRESENTER_H