#ifndef BATCHVERIFYDIALOG_H
#define BATCHVERIFYDIALOG_H

#include <QDialog>
#include <QTableWidget>
#include <QPushButton>
#include <QProgressBar>
#include <QLabel>
#include <QTextEdit>
#include <QSpinBox>
#include <QDoubleSpinBox>
#include <vector>
#include <QString>

class IChessboardDetector;
class IHandEyeCalib;

/**
 * @brief 批量验证数据项
 */
struct BatchVerifyItem
{
    QString leftImagePath;      // 左目图像路径
    QString rightImagePath;     // 右目图像路径
    double robotX, robotY, robotZ;      // 机械臂坐标
    double robotRx, robotRy, robotRz;   // 机械臂姿态

    // 检测结果
    bool detected;
    double camX, camY, camZ;    // 相机检测到的坐标
    double camRx, camRy, camRz; // 相机检测到的姿态

    // 验证结果
    double errorX, errorY, errorZ;  // 误差
    double errorTotal;              // 总误差
};

/**
 * @brief 批量验证对话框
 * 用于批量加载图像和机械臂坐标，进行标定验证
 */
class BatchVerifyDialog : public QDialog
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit BatchVerifyDialog(IChessboardDetector* detector,
                               IHandEyeCalib* calib,
                               QWidget* parent = nullptr);
    ~BatchVerifyDialog() override;

    /**
     * @brief 获取验证数据列表
     */
    const std::vector<BatchVerifyItem>& getVerifyItems() const { return m_items; }

private slots:
    /**
     * @brief 选择数据目录
     */
    void onSelectDirectory();

    /**
     * @brief 开始批量验证
     */
    void onStartVerify();

    /**
     * @brief 停止验证
     */
    void onStopVerify();

    /**
     * @brief 导出结果
     */
    void onExportResults();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 扫描目录加载数据
     */
    bool scanDirectory(const QString& dirPath);

    /**
     * @brief 加载机械臂坐标文件
     */
    bool loadRobotCoordinates(const QString& filePath);

    /**
     * @brief 检测单个图像对
     */
    bool detectImagePair(BatchVerifyItem& item);

    /**
     * @brief 计算验证误差
     */
    void calculateError(BatchVerifyItem& item);

    /**
     * @brief 更新表格显示
     */
    void updateTable();

    /**
     * @brief 追加日志
     */
    void appendLog(const QString& message);

    // 检测器和标定实例
    IChessboardDetector* m_detector;
    IHandEyeCalib* m_calib;

    // UI 控件
    QLabel* m_lblDirectory;
    QPushButton* m_btnSelectDir;
    QPushButton* m_btnStartVerify;
    QPushButton* m_btnStopVerify;
    QPushButton* m_btnExport;
    QProgressBar* m_progressBar;
    QTableWidget* m_tableResults;
    QTextEdit* m_logEdit;

    // 标定板参数
    QSpinBox* m_sbPatternWidth;
    QSpinBox* m_sbPatternHeight;
    QDoubleSpinBox* m_sbSquareSize;

    // 相机内参
    QDoubleSpinBox* m_sbFx;
    QDoubleSpinBox* m_sbFy;
    QDoubleSpinBox* m_sbCx;
    QDoubleSpinBox* m_sbCy;

    // 数据
    std::vector<BatchVerifyItem> m_items;
    QString m_currentDirectory;
    bool m_isVerifying;
};

#endif // BATCHVERIFYDIALOG_H