# 主控程序

主控程序作为主调度，协调控制器（ModbusTCP）和机械臂（Fairino）完成自动化抓取放置流程。

## 功能特点

1. **ModbusTCP客户端** - 连接控制器（默认192.168.0.88:502）
2. **Fairino机械臂控制** - 连接机械臂（默认192.168.58.2）
3. **8步工作流程** - 自动化抓取放置循环
4. **流程可视化** - 实时显示工作状态
5. **配置管理** - 运行时修改参数

## 工作流程

1. 机械臂运行到准备位置（可配置）
2. 触发控制器检测（写ModbusTCP寄存器）
3. 等待检测完成（轮询状态）
4. 读取目标坐标XYZ RPY并显示
5. 机械臂移动到抓取位置
6. 执行抓取
7. 机械臂移动到放置位置（可配置）
8. 执行放置
9. 循环执行，直到停止或失败

## 编译

```bash
cd Tools/DemoControlApp
qmake DemoControlApp.pro
nmake release
```

## 配置

点击界面上的"配置"按钮可修改：
- 控制器IP和端口
- 机械臂IP
- 准备位置（XYZ + RPY）
- 放置位置（XYZ + RPY）
- 抓取Z轴偏移

## 依赖

- AppCommon
- UICommon
- ModbusTCPClient
- FairinoRobotWrapper
- VrUtils

## 协议参考

ModbusTCP协议参考：`App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md`