#ifndef CALIBVIEWMAINWINDOW_H
#define CALIBVIEWMAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QStatusBar>
#include <QDoubleSpinBox>
#include <QComboBox>
#include <QPushButton>
#include <QTextEdit>
#include <memory>

#include "IHandEyeCalib.h"

class CalibDataWidget;
class CalibResultWidget;
class MainWindow;  // RobotView::MainWindow
class VrEyeViewWidget;

/**
 * @brief 手眼标定工具主窗口
 * 用于测试 HandEyeCalib 模块的各项功能
 */
class CalibViewMainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibViewMainWindow(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibViewMainWindow() override;

signals:
    /**
     * @brief 标定完成信号
     */
    void calibrationCompleted(const HECCalibResult& result);

private slots:
    /**
     * @brief 执行 Eye-To-Hand 标定（选择方法）
     */
    void onEyeToHandCalib();

    /**
     * @brief 执行 Eye-To-Hand 标定（简单方法 - 仅位置）
     */
    void onEyeToHandCalibSimple();

    /**
     * @brief 执行 Eye-To-Hand 标定（完整位姿方法 - Park算法）
     */
    void onEyeToHandCalibWithPose();

    /**
     * @brief 执行 Eye-In-Hand 标定
     */
    void onEyeInHandCalib();

    /**
     * @brief 执行坐标变换测试
     */
    void onTransformTest();
    void onEulerToDirectionMatrix();
    void onDirectionMatrixToEuler();

    /**
     * @brief 执行 TCP 标定
     */
    void onTCPCalib();

    /**
     * @brief 清除所有数据
     */
    void onClearAll();

    /**
     * @brief 保存标定结果
     */
    void onSaveResult();

    /**
     * @brief 加载标定结果
     */
    void onLoadResult();

    /**
     * @brief 保存标定数据（表格中的坐标数据）
     */
    void onSaveCalibData();

    /**
     * @brief 加载标定数据（表格中的坐标数据）
     */
    void onLoadCalibData();

    /**
     * @brief 打开 RobotView 窗口
     */
    void onOpenRobotView();

    /**
     * @brief 接收 RobotView 的 TCP 位姿
     */
    void onRobotTcpPoseReceived(double x, double y, double z,
                                 double rx, double ry, double rz);

    /**
     * @brief 打开 VrEyeView 窗口
     */
    void onOpenVrEyeView();

    /**
     * @brief 接收 VrEyeView 的标定板检测结果
     */
    void onChessboardDetected(double x, double y, double z,
                              double rx, double ry, double rz);

    /**
     * @brief 打开批量验证对话框
     */
    void onOpenBatchVerify();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建菜单栏
     */
    void createMenuBar();

    /**
     * @brief 创建右侧面板
     */
    QWidget* createRightPanel();

    /**
     * @brief 更新状态栏
     */
    void updateStatusBar(const QString& message);

    /**
     * @brief 追加日志
     */
    void appendLog(const QString& message);
    void updateDirectionMatrixDisplay(const HECRotationMatrix& R);
    bool tryGetDirectionMatrixInput(HECRotationMatrix& R);
    QString eulerOrderToString(HECEulerOrder order) const;

    // 标定实例
    IHandEyeCalib* m_calib;

    // 数据输入控件
    CalibDataWidget* m_dataWidget;

    // 结果显示控件
    CalibResultWidget* m_resultWidget;

    // 存储加载的完整位姿数据（用于 Park 方法）
    std::vector<HECEyeToHandData> m_eyeToHandPoseData;

    // 右侧面板 - 坐标变换测试
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformX;
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformY;
    QDoubleSpinBox* m_sbTransformZ;
    QDoubleSpinBox* m_sbRoll;
    QDoubleSpinBox* m_sbPitch;
    QDoubleSpinBox* m_sbYaw;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirXX;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirXY;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirXZ;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirYX;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirYY;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirYZ;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirZX;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirZY;
    QDoubleSpinBox* m_sbDirZZ;
    QComboBox* m_cbAngleUnit;
    QComboBox* m_cbEulerOrder;
    QPushButton* m_btnEulerToMatrix;
    QPushButton* m_btnMatrixToEuler;
    QPushButton* m_btnTransform;

    // 右侧面板 - 日志
    QTextEdit* m_logEdit;

    // 当前标定结果
    HECCalibResult m_currentResult;
    bool m_hasResult;

    // RobotView 窗口实例
    MainWindow* m_robotView;

    // VrEyeView 窗口实例
    VrEyeViewWidget* m_vrEyeView;
};

#endif // CALIBVIEWMAINWINDOW_H