#ifndef HANDEYECALIBWIDGET_H
#define HANDEYECALIBWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QVector>
#include <QString>
#include <QComboBox>
#include <QLabel>
#include <QLineEdit>
#include <QPushButton>

/**
 * @brief 手眼标定相机信息
 */
struct HandEyeCalibCameraInfo
{
    int cameraIndex;        // 相机索引（1-based）
    QString displayName;    // 显示名称
};

/**
 * @brief 单个相机的标定数据缓存
 */
struct HandEyeCalibData
{
    int cameraIndex = 0;
    double matrix[16] = {
        1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 1.0
    };
    bool isCalibrated = false;
};

/**
 * @brief 手眼标定共享控件
 *
 * 纯 QWidget，代码构建 UI（无 .ui 文件），可嵌入任意 tab/layout。
 * 配置无关：不依赖任何 App 的 IVrConfig，只操作原始数据。
 * 自带 INI 解析：用 QSettings 读取 [CalibMatrixInfo_0] section。
 *
 * UI 布局：选择相机 ComboBox → 标定状态 Label → 4x4 矩阵 GridLayout → 加载/保存按钮
 */
class HandEyeCalibWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit HandEyeCalibWidget(QWidget *parent = nullptr);
    ~HandEyeCalibWidget();

    /**
     * @brief 设置相机列表
     */
    void setCameraList(const QVector<HandEyeCalibCameraInfo>& cameras);

    /**
     * @brief 设置指定相机的标定数据
     */
    void setCalibData(int cameraIndex, const double matrix[16], bool isCalibrated);

    /**
     * @brief 获取指定相机的标定数据
     * @return 是否存在该相机的数据
     */
    bool getCalibData(int cameraIndex, double outMatrix[16], bool& outIsCalibrated) const;

    /**
     * @brief 获取当前选中的相机索引
     * @return 相机索引，未选择返回 -1
     */
    int currentCameraIndex() const;

    /**
     * @brief 设置默认文件打开路径
     */
    void setDefaultFilePath(const QString& path);

    /**
     * @brief 设置矩阵是否可编辑
     */
    void setMatrixEditable(bool editable);

signals:
    /**
     * @brief 标定矩阵已从文件加载
     * @param cameraIndex 相机索引
     * @param matrix 16 个 double 的矩阵
     */
    void calibMatrixLoaded(int cameraIndex, const double* matrix);

    /**
     * @brief 请求保存标定数据
     * @param cameraIndex 相机索引
     * @param matrix 16 个 double 的矩阵
     */
    void saveCalibRequested(int cameraIndex, const double* matrix);

private slots:
    void onCameraSelectionChanged(int index);
    void onLoadCalibMatrixClicked();
    void onSaveCalibMatrixClicked();

private:
    void setupUI();
    void displayMatrix(const double* matrix);
    void clearMatrix();
    void displayIdentityMatrix();
    void updateCalibStatus(bool isCalibrated);

    // 从矩阵编辑框读取当前矩阵值
    bool readMatrixFromUI(double outMatrix[16]) const;

    // 查找缓存中指定相机的数据
    HandEyeCalibData* findCalibData(int cameraIndex);
    const HandEyeCalibData* findCalibData(int cameraIndex) const;

private:
    QComboBox*   m_comboCamera;
    QLabel*      m_labelStatus;
    QLineEdit*   m_matrixEdits[4][4];  // 4x4 矩阵编辑框
    QPushButton* m_btnLoad;
    QPushButton* m_btnSave;

    QVector<HandEyeCalibData> m_calibDataCache;  // 按相机索引缓存
    QString m_defaultFilePath;
    bool m_matrixEditable;
};

#endif // HANDEYECALIBWIDGET_H