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C++
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#ifndef ICLOUDSHOW_H
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#define ICLOUDSHOW_H
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#include "CloudShow_global.h"
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#include <pcl/point_types.h>
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#include <pcl/point_cloud.h>
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#include <memory>
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#include <string>
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class CLOUDSHOW_EXPORT ICloudShow
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public:
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using PointCloudPtr = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::ConstPtr;
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virtual ~ICloudShow() = default;
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/// 工厂方法
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static std::unique_ptr<ICloudShow> Create();
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/// 单次显示：弹出窗口，按 intensity 着色，阻塞直到关闭窗口
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virtual int Show(PointCloudPtr cloud, const std::string& windowName = "PointCloud") = 0;
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/// 连续显示：非阻塞启动后台渲染线程
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virtual int Start(const std::string& windowName = "PointCloud") = 0;
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/// 更新当前窗口中的点云（连续模式，替换而非叠加）
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virtual int UpdateCloud(PointCloudPtr cloud) = 0;
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/// 停止连续显示
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virtual int Stop() = 0;
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/// 消费待更新点云并驱动一次渲染事件（必须与 Start 同线程调用）
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virtual int SpinOnce(int ms = 1) = 0;
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/// 是否正在连续显示
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virtual bool IsRunning() const = 0;
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/// 键盘状态查询（PCL 窗口回调设置，主线程轮询）
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virtual bool IsQuitRequested() const = 0;
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virtual bool IsSaveRequested() const = 0;
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virtual void ClearSaveRequest() = 0;
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/// 保存为 TXT（兼容 LaserDataLoader::DebugSaveLaser 格式）
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virtual int SaveToTxt(const std::string& fileName, PointCloudPtr cloud) = 0;
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};
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#endif // ICLOUDSHOW_H
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