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C++
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#ifndef IVRCONFIG_H
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#define IVRCONFIG_H
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#include <iostream>
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <utility>
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#include <algorithm>
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#include <cstring>
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// 包含公共配置结构体
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#include "VrCommonConfig.h"
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/**
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* @brief 孔洞检测参数（映射 SHoleDetectionParams）
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||
*/
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struct VrHoleDetectionParam
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{
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int neighborCount = 3; // 相邻点连接数
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||
double angleThresholdPos = 10.0; // 正角度阈值（度）
|
||
double angleThresholdNeg = -10.0; // 负角度阈值（度）
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||
double minPitDepth = 1.0; // 最小凹坑深度（mm）
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double angleStep = 1.0; // 径向扫描角度步长（度）
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||
double maxScanRadius = 100.0; // 最大扫描半径（mm）
|
||
double clusterEps = 5.0; // DBSCAN聚类半径（mm）
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int clusterMinPoints = 5; // DBSCAN最小点数
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double minRadius = 5.0; // 最小孔半径（mm）
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||
double maxRadius = 50.0; // 最大孔半径（mm）
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||
int expansionSize1 = 5; // 第一环扩展大小
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int expansionSize2 = 10; // 第二环扩展大小
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double validZThreshold = 0.0001; // 有效Z值阈值
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int minVTransitionPoints = 1; // V形端点间最小有效过渡点数
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// 角点检测参数（cornerMethod）
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double cornerScale = 2.0; // 前后搜索点距离（mm）
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double cornerAngleThreshold = 45.0; // 最小角点角度变化（度）
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double jumpCornerTh_1 = 10.0; // 跳跃检测小角度阈值（度）
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||
double jumpCornerTh_2 = 30.0; // 跳跃检测大角度阈值（度）
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||
double minEndingGap = 5.0; // Y方向跳跃配对距离阈值（mm）
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||
double minEndingGap_z = 1.0; // Z方向跳跃验证高度阈值（mm）
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||
};
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/**
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* @brief 孔洞过滤参数（映射 SHoleFilterParams）
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*/
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struct VrHoleFilterParam
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{
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double minHoleRadius = 1.0; // 最小孔半径（mm）
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||
double maxHoleRadius = 10.0; // 最大孔半径（mm）
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double maxEccentricity = 0.99995; // 最大离心率
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double maxCornerRatio = 0.15; // 最大矩形度比率
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||
double minAngularCoverage = 10.0; // 最小角度覆盖（度）
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double maxRadiusFitRatio = 0.3; // 最大半径拟合比率
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||
double minQualityScore = 0.3; // 最小质量分数
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||
double maxPlaneResidual = 10.0; // 最大平面残差（mm）
|
||
double maxAngularGap = 90.0; // 最大角度间隙（度）
|
||
double minInlierRatio = 0.3; // 最小内点比率
|
||
};
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/**
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||
* @brief 孔洞排序模式枚举（映射 ESortMode）
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||
*/
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enum VrHoleSortMode
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||
{
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HOLE_SORT_NONE = 0, // 不排序
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||
HOLE_SORT_BY_RADIUS = 1, // 按半径排序（最大优先）
|
||
HOLE_SORT_BY_DEPTH = 2, // 按深度排序（最深优先）
|
||
HOLE_SORT_BY_QUALITY = 3 // 按质量分数排序（最高优先）
|
||
};
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||
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||
/**
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||
* @brief 手眼标定矩阵
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||
*/
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struct VrHandEyeCalibMatrix
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||
{
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||
double matrix[16] = {
|
||
1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
|
||
0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
|
||
0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
|
||
0.0, 0.0, 0.0, 1.0
|
||
};
|
||
int eulerOrder = 11; // 欧拉角顺序，默认11=sZYX（外旋ZYX）
|
||
};
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||
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||
/**
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||
* @brief 姿态输出顺序枚举
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||
*
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||
* 定义机械臂姿态数据的输出顺序
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||
*/
|
||
enum VrPoseOutputOrder
|
||
{
|
||
POSE_ORDER_RPY = 0, // Roll, Pitch, Yaw（默认）
|
||
POSE_ORDER_RYP = 1, // Roll, Yaw, Pitch
|
||
POSE_ORDER_PRY = 2, // Pitch, Roll, Yaw
|
||
POSE_ORDER_PYR = 3, // Pitch, Yaw, Roll
|
||
POSE_ORDER_YRP = 4, // Yaw, Roll, Pitch
|
||
POSE_ORDER_YPR = 5 // Yaw, Pitch, Roll
|
||
};
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||
|
||
/**
|
||
* @brief 方向向量反向配置枚举
|
||
*
|
||
* 定义机械臂方向向量的反向配置
|
||
* 用于调整相机坐标系到机械臂坐标系的方向向量转换
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||
*/
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||
enum VrDirVectorInvert
|
||
{
|
||
DIR_INVERT_NONE = 0, // 不反向
|
||
DIR_INVERT_XY = 1, // X和Y方向反向
|
||
DIR_INVERT_XZ = 2, // X和Z方向反向
|
||
DIR_INVERT_YZ = 3 // Y和Z方向反向（默认，兼容原有行为）
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief TCP协议和坐标输出配置
|
||
*
|
||
* 默认值参考 Doc/porotol.jpg 协议文档：
|
||
* - 汇川PLC-easy320: 192.168.0.88:502
|
||
* - 配天机械臂: 192.168.0.90:502
|
||
*/
|
||
struct VrPlcRobotServerConfig
|
||
{
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||
int tcpServerPort = 7800; // TCP协议服务端口
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||
int poseOutputOrder = POSE_ORDER_RPY; // 姿态输出顺序，默认RPY
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||
int dirVectorInvert = DIR_INVERT_YZ; // 方向向量反向配置，默认YZ反向（兼容原有行为）
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||
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||
// 显式赋值构造函数
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||
VrPlcRobotServerConfig& operator=(const VrPlcRobotServerConfig& other) {
|
||
if (this != &other) {
|
||
tcpServerPort = other.tcpServerPort;
|
||
poseOutputOrder = other.poseOutputOrder;
|
||
dirVectorInvert = other.dirVectorInvert;
|
||
}
|
||
return *this;
|
||
}
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||
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||
// 显式复制构造函数
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||
VrPlcRobotServerConfig(const VrPlcRobotServerConfig& other)
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||
: tcpServerPort(other.tcpServerPort)
|
||
, poseOutputOrder(other.poseOutputOrder)
|
||
, dirVectorInvert(other.dirVectorInvert) {
|
||
}
|
||
|
||
// 默认构造函数
|
||
VrPlcRobotServerConfig() = default;
|
||
};
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/**
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||
* @brief 算法参数配置结构
|
||
*/
|
||
struct VrAlgorithmParams
|
||
{
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VrHoleDetectionParam detectionParam; // 孔洞检测参数
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VrHoleFilterParam filterParam; // 孔洞过滤参数
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||
int sortMode = HOLE_SORT_NONE; // 排序模式
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||
VrPlaneCalibParam planeCalibParam; // 平面校准参数
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||
|
||
// 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
|
||
VrAlgorithmParams& operator=(const VrAlgorithmParams& other) {
|
||
if (this != &other) {
|
||
detectionParam = other.detectionParam;
|
||
filterParam = other.filterParam;
|
||
sortMode = other.sortMode;
|
||
planeCalibParam = other.planeCalibParam;
|
||
}
|
||
return *this;
|
||
}
|
||
|
||
// 显式复制构造函数
|
||
VrAlgorithmParams(const VrAlgorithmParams& other)
|
||
: detectionParam(other.detectionParam)
|
||
, filterParam(other.filterParam)
|
||
, sortMode(other.sortMode)
|
||
, planeCalibParam(other.planeCalibParam) {
|
||
}
|
||
|
||
// 默认构造函数
|
||
VrAlgorithmParams() = default;
|
||
};
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||
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/**
|
||
* @brief 配置加载结果
|
||
*/
|
||
struct ConfigResult
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||
{
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||
std::vector<DeviceInfo> cameraList;
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||
std::vector<DeviceInfo> deviceList;
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||
VrAlgorithmParams algorithmParams; // 算法参数
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std::vector<VrHandEyeCalibMatrix> handEyeCalibMatrixList; // 多相机手眼标定矩阵列表
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VrDebugParam debugParam; // 调试参数
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SerialConfig serialConfig; // 串口配置
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VrPlcRobotServerConfig plcRobotServerConfig; // PLC和机械臂服务端配置
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||
// 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
|
||
ConfigResult& operator=(const ConfigResult& other) {
|
||
if (this != &other) {
|
||
cameraList = other.cameraList;
|
||
deviceList = other.deviceList;
|
||
algorithmParams = other.algorithmParams;
|
||
handEyeCalibMatrixList = other.handEyeCalibMatrixList;
|
||
debugParam = other.debugParam;
|
||
serialConfig = other.serialConfig;
|
||
plcRobotServerConfig = other.plcRobotServerConfig;
|
||
}
|
||
return *this;
|
||
}
|
||
|
||
// 显式复制构造函数
|
||
ConfigResult(const ConfigResult& other)
|
||
: cameraList(other.cameraList)
|
||
, deviceList(other.deviceList)
|
||
, algorithmParams(other.algorithmParams)
|
||
, handEyeCalibMatrixList(other.handEyeCalibMatrixList)
|
||
, debugParam(other.debugParam)
|
||
, serialConfig(other.serialConfig)
|
||
, plcRobotServerConfig(other.plcRobotServerConfig) {
|
||
}
|
||
|
||
// 默认构造函数
|
||
ConfigResult() = default;
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 配置加载错误代码
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||
*/
|
||
enum LoadConfigErrorCode
|
||
{
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||
LOAD_CONFIG_SUCCESS = 0, // 加载成功
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||
LOAD_CONFIG_FILE_NOT_FOUND = -1, // 配置文件不存在
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||
LOAD_CONFIG_PARSE_ERROR = -2, // 配置文件解析错误
|
||
LOAD_CONFIG_INVALID_FORMAT = -3, // 配置文件格式无效
|
||
LOAD_CONFIG_UNKNOWN_ERROR = -99 // 未知错误
|
||
};
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief VrConfig接口类
|
||
*/
|
||
class IVrConfig
|
||
{
|
||
public:
|
||
/**
|
||
* @brief 虚析构函数
|
||
*/
|
||
virtual ~IVrConfig() {}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 创建实例
|
||
* @return 实例
|
||
*/
|
||
static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 加载配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @param configResult 输出参数，加载的配置结果
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||
* @return 错误代码 (LoadConfigErrorCode): 0=成功, 负值表示错误
|
||
*/
|
||
virtual int LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 保存配置文件
|
||
* @param filePath 配置文件路径
|
||
* @param configResult 配置结果
|
||
* @return 是否保存成功
|
||
*/
|
||
virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置配置改变通知回调
|
||
* @param notify 通知接口指针
|
||
*/
|
||
virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
|
||
};
|
||
|
||
#endif // IVRCONFIG_H
|