GrabBag/App/ScrewPosition/ScrewPositionConfig/Inc/IVrConfig.h

#ifndef IVRCONFIG_H
#define IVRCONFIG_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>
#include <QString>

// 包含公共配置结构体
#include "VrCommonConfig.h"

/**
 * @brief 螺杆检测参数
 */
struct VrScrewParam
{
    double rodDiameter = 10.0;      // 螺杆直径 (mm)
    bool isHorizonScan = true;      // 水平扫描模式
};

/**
 * @brief 角点检测参数
 */
struct VrCornerParam
{
    double minEndingGap = 20.0;
    double minEndingGap_z = 5.0;
    double scale = 2.5;
    double cornerTh = 60.0;
    double jumpCornerTh_1 = 15.0;
    double jumpCornerTh_2 = 60.0;
};

/**
 * @brief 离群点滤波参数
 */
struct VrOutlierFilterParam
{
    double continuityTh = 20.0;     // meanK
    double outlierTh = 5.0;         // stddevMul
};

/**
 * @brief 区域生长参数
 */
struct VrTreeGrowParam
{
    double yDeviation_max = 20.0;
    double zDeviation_max = 50.0;
    int maxLineSkipNum = 10;
    double maxSkipDistance = 20.0;
    double minLTypeTreeLen = 10.0;
    double minVTypeTreeLen = 10.0;
};

/**
 * @brief 算法参数配置结构（ScrewPosition 专用）
 */
struct VrAlgorithmParams
{
    VrScrewParam screwParam;
    VrCornerParam cornerParam;
    VrOutlierFilterParam filterParam;
    VrTreeGrowParam growParam;
    VrPlaneCalibParam planeCalibParam;
};

/**
 * @brief 配置加载结果
 */
struct ConfigResult
{
    std::vector<DeviceInfo>    cameraList;       // 相机设备列表
    VrDebugParam               debugParam;       // 调试参数
    SerialConfig               serialConfig;     // 串口配置
    uint16_t                   tcpPort = 7800;   // TCP服务器端口
    VrAlgorithmParams          algorithmParams;  // 算法参数

    // 显式赋值构造函数，确保正确的深拷贝
    ConfigResult& operator=(const ConfigResult& other) {
        if (this != &other) {
            cameraList = other.cameraList;
            debugParam = other.debugParam;
            serialConfig = other.serialConfig;
            tcpPort = other.tcpPort;
            algorithmParams = other.algorithmParams;
        }
        return *this;
    }

    // 显式复制构造函数
    ConfigResult(const ConfigResult& other)
        : cameraList(other.cameraList)
        , debugParam(other.debugParam)
        , serialConfig(other.serialConfig)
        , tcpPort(other.tcpPort)
        , algorithmParams(other.algorithmParams) {
    }

    // 默认构造函数
    ConfigResult() = default;
};

/**
 * @brief 配置加载错误代码
 */
enum LoadConfigErrorCode
{
    LOAD_CONFIG_SUCCESS = 0,              // 加载成功
    LOAD_CONFIG_FILE_NOT_FOUND = -1,      // 配置文件不存在
    LOAD_CONFIG_PARSE_ERROR = -2,         // 配置文件解析错误
    LOAD_CONFIG_INVALID_FORMAT = -3,      // 配置文件格式无效
    LOAD_CONFIG_UNKNOWN_ERROR = -99       // 未知错误
};

/**
 * @brief VrConfig接口类
 */
class IVrConfig
{
public:
    /**
     * @brief 虚析构函数
     */
    virtual ~IVrConfig() {}

    /**
     * @brief 创建实例
     * @return 实例
     */
    static bool CreateInstance(IVrConfig** ppVrConfig);

    /**
     * @brief 加载配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 输出参数，加载的配置结果
     * @return 错误代码 (LoadConfigErrorCode): 0=成功, 负值表示错误
     */
    virtual int LoadConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 保存配置文件
     * @param filePath 配置文件路径
     * @param configResult 配置结果
     * @return 是否保存成功
     */
    virtual bool SaveConfig(const std::string& filePath, ConfigResult& configResult) = 0;

    /**
     * @brief 设置配置改变通知回调
     * @param notify 通知接口指针
     */
    virtual void SetConfigChangeNotify(IVrConfigChangeNotify* notify) = 0;
};

// ============ 对外协议相关结构体 ============

/**
 * @brief 检测类型枚举
 */
enum DetectionType {
    DETECTION_TYPE_SCREW = 1,       // 螺杆检测
    DETECTION_TYPE_TOOL_DISK = 2    // 工具盘检测
};

/**
 * @brief 螺杆检测输出结构体（螺杆顶端中心点+姿态，XYZRPY格式）
 */
struct ScrewDetectOutput {
    double x = 0.0;            // X坐标
    double y = 0.0;            // Y坐标
    double z = 0.0;            // Z坐标
    double roll = 0.0;         // Roll角（度）
    double pitch = 0.0;        // Pitch角（度）
    double yaw = 0.0;          // Yaw角（度）
};

/**
 * @brief 工具盘检测输出结构体（中心点+姿态，算法后续增加接口）
 */
struct ToolDiskDetectOutput {
    double x = 0.0;            // X坐标
    double y = 0.0;            // Y坐标
    double z = 0.0;            // Z坐标
    double roll = 0.0;         // Roll角（度）
    double pitch = 0.0;        // Pitch角（度）
    double yaw = 0.0;          // Yaw角（度）
};

/**
 * @brief 协议输出结果（统一的对外输出格式）
 */
struct ProtocolDetectionOutput {
    DetectionType type = DETECTION_TYPE_SCREW;  // 检测类型
    bool success = true;                         // 是否成功
    int errorCode = 0;                           // 错误码
    QString message;                             // 结果消息
    int cameraIndex = 0;                         // 相机索引
    qint64 timestamp = 0;                        // 请求时间戳（回传）

    // 螺杆检测结果
    std::vector<ScrewDetectOutput> screwOutputs;

    // 工具盘检测结果
    std::vector<ToolDiskDetectOutput> toolDiskOutputs;
};

#endif // IVRCONFIG_H