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5.1 KiB
C++
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#ifndef IRSLIDARDEVICE_H
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#define IRSLIDARDEVICE_H
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#include <functional>
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#include <string>
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#include <vector>
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#include "RsLidarDevice_global.h"
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#include "VZNL_Types.h" // SVzNLPointXYZI — 项目标准点格式（mm, float）
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// 自定义数据类型 — 完全不依赖 rs_driver SDK
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// 使用内置类型(unsigned char/short/int)替代 stdint.h
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// 以避免跨编译器的头文件兼容性问题
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/// 统一点云格式：与 CloudShow::CloudData 同型
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/// Device 已完成 NaN→0 + 坐标修正 (X右Y下Z前) + 米→毫米 + 拆线
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using RsCloudData = std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>;
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/// 帧元信息（与 CloudFrameInfo 字段一致，直接传递）
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struct RsFrameInfo
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uint32_t height = 0;
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uint32_t width = 0;
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bool isDense = false;
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};
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/// 原始数据包信息（is_frame_begin=1 表示新一圈扫描起始）
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struct RsPacketInfo
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{
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double timestamp = 0.0;
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unsigned int seq = 0;
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unsigned char is_difop = 0;
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unsigned char is_frame_begin = 0; ///< =1 新一帧扫描开始
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std::string frameId;
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unsigned int dataSize = 0; ///< 原始数据字节数
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};
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/// 异常/错误信息
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struct RsExceptionInfo
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{
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int code = 0;
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std::string message;
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};
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/// LiDAR 配置参数
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struct RsLidarConfig
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std::string lidarType = "RSEM4"; ///< 雷达型号
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std::string hostAddress = "0.0.0.0"; ///< 主机地址
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unsigned short msopPort = 6699; ///< MSOP 数据端口
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unsigned short difopPort = 7788; ///< DIFOP 数据端口
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unsigned short imuPort = 0; ///< IMU 端口 (0=禁用)
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float minDistance = 0.0f; ///< 最小距离(米) 0=不限
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float maxDistance = 0.0f; ///< 最大距离(米) 0=不限
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bool densePoints = false; ///< 丢弃 NaN 点
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bool useLidarClock = false; ///< 使用雷达内部时钟
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bool tsFirstPoint = false; ///< 时间戳取首点时刻
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bool waitForDifop = false; ///< 等待 DIFOP 包
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float startAngle = 0.0f; ///< 有效角度起始(度)
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float endAngle = 360.0f; ///< 有效角度结束(度)
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float splitAngle = 0.0f; ///< 帧分割角度(度)
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std::string frameId = "rslidar"; ///< 帧标识字符串
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unsigned int socketRecvBufBytes = 33554432; ///< socket 接收缓冲，默认 32MB；低配机推荐 ≥16MB
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};
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/// 用户回调耗时统计（来自最近一个 5s 滚动窗口的快照）
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struct RsCallbackStats
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{
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unsigned long long maxUs = 0; ///< 窗口内单次回调最大耗时(μs)
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unsigned long long avgUs = 0; ///< 窗口内平均耗时(μs)
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unsigned long long count = 0; ///< 窗口内回调次数
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};
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class RSLIDARDEVICE_EXPORT IRsLidarDevice
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{
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public:
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using PointCloudCallback = std::function<void(const RsCloudData& cloudData, const RsFrameInfo& info)>;
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using PacketCallback = std::function<void(const RsPacketInfo&)>;
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using ExceptionCallback = std::function<void(const RsExceptionInfo&)>;
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virtual ~IRsLidarDevice() = default;
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/// 工厂方法
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static int CreateObject(IRsLidarDevice** ppDevice);
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/// 初始化 SDK 环境（WSAStartup 等）
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virtual int InitDevice() = 0;
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/// 配置并打开设备
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virtual int OpenDevice(const RsLidarConfig& config) = 0;
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/// 关闭设备
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virtual int CloseDevice() = 0;
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/// 设备是否已打开
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virtual bool IsOpened() const = 0;
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/// 开始接收数据
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virtual int Start() = 0;
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/// 停止接收数据
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virtual int Stop() = 0;
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/// 是否正在运行
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virtual bool IsRunning() const = 0;
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/// 注册点云回调（每次回调 = 完整一圈扫描，已完成 NaN→0 + 坐标修正 + 米→毫米 + 拆线）
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virtual int SetPointCloudCallback(PointCloudCallback callback) = 0;
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/// 注册数据包回调（is_frame_begin 标记帧起始）
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virtual int SetPacketCallback(PacketCallback callback) = 0;
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/// 注册异常回调
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virtual int SetExceptionCallback(ExceptionCallback callback) = 0;
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/// 获取驱动版本
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virtual std::string GetVersion() = 0;
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/// 获取包序号缺口/半包异常计数（用于判断接收或组包是否丢数据）
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virtual uint64_t GetDroppedFrameCount() const = 0;
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/// 获取当前就绪队列深度（待消费的帧数）
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virtual size_t GetStuffedQueueDepth() const = 0;
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/// 获取指定 SDK ErrCode 的累计触发次数（接受原始 SDK error_code，如 0x40/0x48/0x49/0x42）
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virtual uint64_t GetExceptionCount(int errCode) const = 0;
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/// 获取 Start 以来用户回调耗时累计统计
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/// 注意：设备内部 5s 诊断日志会输出窗口增量，此接口保留累计快照以兼容旧调用
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virtual RsCallbackStats GetCallbackLatencyStats() const = 0;
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/// 获取就绪队列历史峰值深度（Open 以来）
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virtual size_t GetStuffedQueuePeak() const = 0;
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};
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#endif // IRSLIDARDEVICE_H
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