DroneScrewServer/
├── DroneScrewServer          # 可执行文件
├── config/
│   └── config.xml            # 配置文件
├── setup_mvs_env.sh          # 环境配置脚本
├── run_server.sh             # 启动脚本（推荐使用）
├── USB_CAMERA_TROUBLESHOOTING.md  # 故障排查指南
└── README.md                 # 本文件

快速开始

方法 1：使用启动脚本（推荐）

# 赋予执行权限
chmod +x run_server.sh setup_mvs_env.sh

# 启动服务（自动配置环境）
sudo ./run_server.sh

方法 2：手动启动

# 1. 配置环境变量
source ./setup_mvs_env.sh

# 2. 配置 USB 内存（需要 root）
sudo sh -c 'echo 2000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'

# 3. 运行程序
sudo ./DroneScrewServer

系统要求

硬件要求

平台：ARM aarch64（如 RK3588、Jetson 等）
USB：USB 3.0 端口（推荐）
内存：至少 2GB 可用内存
相机：海康威视 MVS USB 工业相机

软件要求

操作系统：Linux ARM64（Ubuntu 20.04+ / Debian 11+）
依赖库：
- Qt 5.15+
- ZeroMQ 4.3+
- Protobuf 3.20+
- MVS SDK 3.0.1（已包含在项目中）

依赖的 SDK 文件

程序运行时需要以下 SDK 文件（已包含在项目中）：

SDK/Device/MVS/MVS_STD_V3.0.1_251113/MVS-3.0.1_aarch64_20251113/
├── lib/aarch64/
│   ├── libMvCameraControl.so          # 主库
│   ├── libGCBase_gcc494_v3_0.so
│   ├── libGenCP_gcc494_v3_0.so
│   ├── libCLProtocol_gcc494_v3_0.so
│   ├── libFormatConversion.so
│   └── ThirdParty/
│       ├── libavutil.so.60.8.100      # FFmpeg 依赖
│       └── libswscale.so.9.1.100
└── include/
    ├── MvCameraControl.h
    └── ...

重要：这些文件必须存在，否则程序无法启动。

配置文件

config/config.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<DroneScrewServerConfig>
    <!-- 相机配置 -->
    <Camera serialNumber="" exposureTime="10000" gain="5.0"/>
    
    <!-- ZeroMQ 端口配置 -->
    <Zmq controlPort="5555" resultPort="5556" rawImagePort="5557"/>
    
    <!-- RTSP 推流配置 -->
    <Rtsp port="8554" path="/live/dronescrew" bitrateKbps="4096" fps="30"/>
    
    <!-- 算法参数 -->
    <Algorithm scoreThreshold="0.5" nmsThreshold="0.45" 
               inputWidth="640" inputHeight="640"
               modelPath="./model/dronescrew.onnx" modelType="0"/>
</DroneScrewServerConfig>

参数说明：

serialNumber：相机序列号（留空则使用第一个检测到的相机）
exposureTime：曝光时间（微秒）
gain：增益值
controlPort：ZMQ 控制端口
resultPort：ZMQ 结果发布端口
rawImagePort：原始图像发布端口（0 表示禁用）

环境变量说明

程序运行需要以下环境变量（setup_mvs_env.sh 会自动配置）：

# MVS SDK 根路径
export MVCAM_SDK_PATH=/path/to/MVS-3.0.1_aarch64_20251113

# 库搜索路径
export LD_LIBRARY_PATH=$MVCAM_SDK_PATH/lib/aarch64:$MVCAM_SDK_PATH/lib/aarch64/ThirdParty:$LD_LIBRARY_PATH

常见问题

1. 错误：找不到 libMvCameraControl.so

原因：环境变量未配置或 SDK 文件缺失

解决：

# 检查 SDK 文件是否存在
ls SDK/Device/MVS/MVS_STD_V3.0.1_251113/MVS-3.0.1_aarch64_20251113/lib/aarch64/libMvCameraControl.so

# 使用启动脚本（会自动配置）
./run_server.sh

2. 错误：MV_CC_StartGrabbing fail: 80000006

原因：USB 资源申请失败

解决：

确保使用 sudo 运行
配置 USB 内存：sudo sh -c 'echo 2000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
降低相机分辨率或帧率
查看详细排查指南：USB_CAMERA_TROUBLESHOOTING.md

3. 错误：Enumerated 0 devices

原因：

权限不足（未使用 sudo）
USB 相机未连接
USB 驱动问题

解决：

# 检查 USB 设备
lsusb | grep -i hikvision

# 使用 sudo 运行
sudo ./run_server.sh

4. 推流模块超时

原因：相机启动失败，没有图像数据

解决：先解决相机启动问题（参考上述错误 2 和 3）

网络协议

ZeroMQ 接口

控制端口（REQ/REP）：默认 5555

启动检测：START_WORK
停止检测：STOP_WORK
单次检测：SINGLE_DETECTION
设置曝光：SET_EXPOSURE <value>
设置增益：SET_GAIN <value>

结果端口（PUB/SUB）：默认 5556

发布检测结果（JSON 格式）

原始图像端口（PUB/SUB）：默认 5557（可选）

发布原始相机图像

RTSP 推流

URL 格式：rtsp://<server_ip>:8554/live/dronescrew

日志

程序日志输出到标准输出，可以重定向到文件：

sudo ./run_server.sh 2>&1 | tee server.log

性能优化

降低带宽占用

降低分辨率：1920x1080 → 1280x720
降低帧率：30fps → 15fps
使用 Mono8 像素格式（如果算法支持）

提高检测性能

使用硬件加速（如 RK3588 的 NPU）
优化算法模型（量化、剪枝）
调整算法参数（scoreThreshold、nmsThreshold）

技术支持

遇到问题请查看：

USB_CAMERA_TROUBLESHOOTING.md - USB 相机故障排查
程序日志输出
MVS SDK 文档：SDK/Device/MVS/MVS_STD_V3.0.1_251113/MVS-3.0.1_aarch64_20251113/doc/

README.md Unescape Escape

DroneScrewServer 部署指南

概述

目录结构