主控程序
主控程序作为主调度，协调控制器（ModbusTCP）和机械臂（Fairino）完成自动化抓取放置流程。
功能特点
- ModbusTCP客户端 - 连接控制器（默认192.168.0.88:502）
- Fairino机械臂控制 - 连接机械臂（默认192.168.58.2）
- 8步工作流程 - 自动化抓取放置循环
- 流程可视化 - 实时显示工作状态
- 配置管理 - 运行时修改参数
工作流程
- 机械臂运行到准备位置（可配置）
- 触发控制器检测（写ModbusTCP寄存器）
- 等待检测完成（轮询状态）
- 读取目标坐标XYZ RPY并显示
- 机械臂移动到抓取位置
- 执行抓取
- 机械臂移动到放置位置（可配置）
- 执行放置
- 循环执行，直到停止或失败
编译
cd Tools/DemoControlApp
qmake DemoControlApp.pro
nmake release
配置
点击界面上的"配置"按钮可修改：
- 控制器IP和端口
- 机械臂IP
- 准备位置（XYZ + RPY）
- 放置位置（XYZ + RPY）
- 抓取Z轴偏移
依赖
- AppCommon
- UICommon
- ModbusTCPClient
- FairinoRobotWrapper
- VrUtils
协议参考
ModbusTCP协议参考：App/StatorPosition/Doc/定子线圈ModbusTCP协议.md