GrabBag/Tools/CalibView/Inc/CalibDataWidget.h

#ifndef CALIBDATAWIDGET_H
#define CALIBDATAWIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QTableWidget>
#include <QPushButton>
#include <QComboBox>
#include <QGroupBox>
#include <QSpinBox>
#include <QDoubleSpinBox>
#include "../../Module/HandEyeCalib/Inc/IHandEyeCalib.h"
#include <QLabel>
#include <vector>

#include "HandEyeCalibTypes.h"

/**
 * @brief 标定数据输入控件
 * 支持 Eye-To-Hand、Eye-In-Hand 和 TCP 三种模式的数据输入
 */
class CalibDataWidget : public QWidget
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit CalibDataWidget(QWidget* parent = nullptr);
    ~CalibDataWidget() override;

    /**
     * @brief 获取 Eye-To-Hand 标定数据
     */
    void getEyeToHandData(std::vector<HECPoint3D>& eyePoints,
                          std::vector<HECPoint3D>& robotPoints) const;

    /**
     * @brief 获取 Eye-To-Hand 完整位姿数据（用于 Park 方法）
     */
    void getEyeToHandPoseData(std::vector<HECEyeToHandData>& calibData) const;

    /**
     * @brief 获取 Eye-In-Hand 标定数据
     */
    void getEyeInHandData(std::vector<HECEyeInHandData>& calibData) const;

    /**
     * @brief 获取当前标定模式
     */
    HECCalibrationType getCalibType() const;

    /**
     * @brief 获取当前标定模式索引 (0=EyeToHand, 1=EyeInHand, 2=TCP)
     */
    int getCalibTypeIndex() const;

    /**
     * @brief 获取当前选择的欧拉角顺序
     */
    HECEulerOrder getEulerOrder() const;

    /**
     * @brief 清除所有数据
     */
    void clearAll();

    /**
     * @brief 供外部设置机械臂数据到输入框（根据当前模式自动填充）
     */
    void setRobotInput(double x, double y, double z, double rx, double ry, double rz);

    /**
     * @brief 供外部设置相机数据到输入框（Eye-To-Hand 模式）
     */
    void setCameraInput(double x, double y, double z, double rx, double ry, double rz);

    /**
     * @brief 获取 TCP 标定输入数据
     */
    HECTCPCalibData getTCPCalibData() const;

    /**
     * @brief 将当前模式的标定数据保存到 INI 文件
     */
    void saveCalibData(const QString& filePath) const;

    /**
     * @brief 从 INI 文件加载标定数据到表格
     */
    void loadCalibData(const QString& filePath);

signals:
    /**
     * @brief 标定模式改变信号
     */
    void calibTypeChanged(HECCalibrationType type);

    /**
     * @brief 请求 Eye-To-Hand 标定
     */
    void requestEyeToHandCalib();

    /**
     * @brief 请求 Eye-In-Hand 标定
     */
    void requestEyeInHandCalib();

    /**
     * @brief 请求 TCP 标定
     */
    void requestTCPCalib();


private slots:
    /**
     * @brief 标定模式切换
     */
    void onCalibTypeChanged(int index);

    /**
     * @brief TCP 模式切换（3-DOF / 6-DOF）
     */
    void onTCPModeChanged(int index);

    /**
     * @brief TCP 添加行
     */
    void onTCPAddRow();

    /**
     * @brief TCP 删除行
     */
    void onTCPRemoveRow();

private:
    /**
     * @brief 初始化界面
     */
    void setupUI();

    /**
     * @brief 创建手眼标定数据表格（Eye-To-Hand 和 Eye-In-Hand 共用）
     */
    QWidget* createHandEyeGroup();

    /**
     * @brief 创建 TCP 标定数据组
     */
    QWidget* createTCPCalibGroup();


    /**
     * @brief 更新表格显示
     */
    void updateTableVisibility();

    /**
     * @brief 根据当前模式和角度单位更新表格列头
     */
    void updateTableHeaders();

    // 标定模式选择
    QComboBox* m_cbCalibType;

    // 欧拉角顺序选择
    QComboBox* m_cbEulerOrder;

    // 手眼标定通用数据表格（Eye-To-Hand 和 Eye-In-Hand 共用）
    QTableWidget* m_tableHandEye;
    QWidget* m_groupHandEye;

    // 手眼标定内联按钮
    QPushButton* m_btnHandEyeAddRow;
    QPushButton* m_btnHandEyeDeleteRow;
    QPushButton* m_btnHandEyeCalib;

    // TCP 标定相关
    QWidget* m_groupTCPCalib;
    QTableWidget* m_tableTCP;
    QComboBox* m_tcpModeCombo;
    QComboBox* m_tcpEulerOrderCombo;
    QSpinBox* m_tcpRefPoseIndex;
    QDoubleSpinBox* m_tcpWorldRx;
    QDoubleSpinBox* m_tcpWorldRy;
    QDoubleSpinBox* m_tcpWorldRz;
    QGroupBox* m_tcpOrientationGroup;
    QPushButton* m_tcpAddRowBtn;
    QPushButton* m_tcpRemoveRowBtn;
    QPushButton* m_btnTCPCalib;

    // 手眼标定通用输入框
    QDoubleSpinBox* m_inputCamX;
    QDoubleSpinBox* m_inputCamY;
    QDoubleSpinBox* m_inputCamZ;
    QDoubleSpinBox* m_inputCamRoll;
    QDoubleSpinBox* m_inputCamPitch;
    QDoubleSpinBox* m_inputCamYaw;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotX;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotY;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotZ;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotRoll;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotPitch;
    QDoubleSpinBox* m_inputRobotYaw;
    QPushButton* m_btnHandEyeAddInput;

    // TCP 输入框
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpX;
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpY;
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpZ;
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpRx;
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpRy;
    QDoubleSpinBox* m_inputTcpRz;
    QPushButton* m_btnTcpAddInput;

    // 标定板角度单位选择
    QComboBox* m_cbCamAngleUnit;
    // 标定板姿态标签（需动态更新文字）
    QLabel* m_lblCamRx;
    QLabel* m_lblCamRy;
    QLabel* m_lblCamRz;

    // 存储加载的标定板姿态信息（用于 Park 方法）
    std::vector<std::array<double, 3>> m_boardPoseData; // 每行存储 roll, pitch, yaw (弧度)
};

#endif // CALIBDATAWIDGET_H