#ifndef POINT_CLOUD_CONVERTER_H
#define POINT_CLOUD_CONVERTER_H

#include <string>
#include <vector>
#include <memory>
#include <functional>

#include "CloudView3DTypes.h"
#include "PointCloudXYZRange.h"

/**
 * @brief 点云数据转换器
 * 负责加载 txt/dat、pcd、ply 格式的点云文件
 */
class PointCloudConverter
{
public:
    // 保留原有的双参数回调契约，兼容已有调用方。
    using PointCloudLoadCallback =
        std::function<void(const PointCloudXYZRGB& cloud, bool hasColor)>;
    // 扩展回调携带过滤后的源扫描线布局信息。
    using PointCloudLoadIndexedCallback =
        std::function<void(const PointCloudXYZRGB& cloud, bool hasColor,
                           int sourceLineIndex, int sourcePointCount)>;
    using PointCloudLoadFinishedCallback =
        std::function<void(int result, int lineCount, size_t pointCount, bool hasColor)>;

    PointCloudConverter();
    ~PointCloudConverter();

    // Set the inclusive XYZ range used by subsequent load operations.
    // The default-constructed range leaves all points untouched.
    void setPointCloudRange(const PointCloudXYZRange& range);
    const PointCloudXYZRange& pointCloudRange() const { return m_pointCloudRange; }

    /**
     * @brief 从 txt/dat 文件加载点云（使用 CloudUtils）
     */
    int loadFromTxt(const std::string& fileName, PointCloudXYZ& cloud);
    int loadFromTxt(const std::string& fileName, PointCloudXYZRGB& cloud);

    /**
     * @brief 从 pcd 文件加载点云（简单 ASCII/Binary 解析）
     */
    int loadFromPcd(const std::string& fileName, PointCloudXYZ& cloud);
    int loadFromPcd(const std::string& fileName, PointCloudXYZRGB& cloud);

    /**
     * @brief 从 ply 文件加载点云（支持 ASCII / Binary Little-Endian / Binary Big-Endian）
     */
    int loadFromPly(const std::string& fileName, PointCloudXYZ& cloud);
    int loadFromPly(const std::string& fileName, PointCloudXYZRGB& cloud);

    /**
     * @brief 根据文件扩展名自动选择加载方式
     */
    int loadFromFile(const std::string& fileName, PointCloudXYZ& cloud);
    int loadFromFile(const std::string& fileName, PointCloudXYZRGB& cloud);

    /**
     * Load txt/dat scan data one source line at a time and invoke callbacks
     * immediately; a filtered source line may produce an empty cloud chunk.
     */
    int loadFromFileByCallback(const std::string& fileName,
                               const PointCloudLoadCallback& lineCallback,
                               const PointCloudLoadFinishedCallback& finishedCallback);

    // 扩展重载保留源扫描线及点索引。
    int loadFromFileByCallback(const std::string& fileName,
                               const PointCloudLoadIndexedCallback& lineCallback,
                               const PointCloudLoadFinishedCallback& finishedCallback);

    // 显式命名的扩展入口，便于外部代码避免回调重载推导。
    int loadFromFileByIndexedCallback(
        const std::string& fileName,
        const PointCloudLoadIndexedCallback& lineCallback,
        const PointCloudLoadFinishedCallback& finishedCallback);

    /**
     * @brief 保存点云到 txt 文件（使用 CloudUtils）
     */
    int saveToTxt(const std::string& fileName, const PointCloudXYZ& cloud, int lineNum, int linePtNum);

    /**
     * @brief 保存点云到 PLY 文件（ASCII 格式）
     * @param fileName 输出文件路径
     * @param cloud 点云数据
     * @return 0=成功, -1=失败
     */
    int saveToPly(const std::string& fileName, const PointCloudXYZ& cloud);

    /**
     * @brief 保存点云到 PCD 文件（ASCII 格式，兼容 PCL）
     * @param fileName 输出文件路径
     * @param cloud 点云数据
     * @return 0=成功, -1=失败
     */
    int saveToPcd(const std::string& fileName, const PointCloudXYZ& cloud);

    /**
     * @brief 旋转点云（行列转置 + 交换XY）
     * @param cloud 输入点云
     * @param rotatedCloud 输出旋转后的点云
     * @param lineNum 原始线数
     * @param linePtNum 原始每线点数
     * @param newLineNum 输出新的线数
     * @param newLinePtNum 输出新的每线点数
     */
    int rotateCloud(const PointCloudXYZ& cloud, PointCloudXYZ& rotatedCloud,
                    int lineNum, int linePtNum, int& newLineNum, int& newLinePtNum);

    /**
     * @brief 获取最后的错误信息
     */
    std::string getLastError() const { return m_lastError; }

    /**
     * @brief 获取加载的点云数量
     */
    size_t getLoadedPointCount() const { return m_loadedPointCount; }

    /**
     * @brief 获取加载的线数量
     */
    int getLoadedLineCount() const { return m_loadedLineCount; }

    /**
     * @brief 上次 loadFromTxt(PointCloudXYZRGB&) 加载的文件是否包含颜色数据
     */
    bool lastLoadHadColor() const { return m_lastLoadHadColor; }

private:
    bool validatePointCloudRange();

    /**
     * @brief 获取文件扩展名（小写）
     */
    std::string getFileExtension(const std::string& fileName);

    /**
     * @brief 解析 PCD 文件头
     */
    struct PcdHeader
    {
        int width = 0;
        int height = 1;
        int points = 0;
        bool isBinary = false;
        bool hasRgb = false;
        std::vector<std::string> fields;
        std::vector<int> fieldSizes;
        std::vector<char> fieldTypes;
        int pointSize = 0;
    };

    bool parsePcdHeader(std::ifstream& file, PcdHeader& header);

    /**
     * @brief PLY 属性描述
     */
    struct PlyProperty
    {
        std::string name;           // 属性名 (x, y, z, red, green, blue, alpha, nx, ny, nz ...)
        std::string type;           // 数据类型 (float, double, uchar, int, short ...)
        int byteSize = 0;          // 字节数
        bool isList = false;       // 是否是 list 类型（如 face 的 vertex_indices）
        std::string listCountType; // list 的计数类型
        std::string listValueType; // list 的值类型
    };

    /**
     * @brief PLY 元素描述
     */
    struct PlyElement
    {
        std::string name;                    // 元素名 (vertex, face ...)
        int count = 0;                       // 元素数量
        std::vector<PlyProperty> properties;
    };

    /**
     * @brief PLY 文件头
     */
    struct PlyHeader
    {
        enum Format { ASCII, BINARY_LE, BINARY_BE };
        Format format = ASCII;
        std::vector<PlyElement> elements;
        int vertexElementIndex = -1;         // vertex 元素在 elements 中的索引
    };

    bool parsePlyHeader(std::ifstream& file, PlyHeader& header);
    int getPlyTypeByteSize(const std::string& type);

    /**
     * @brief 计算 PLY 元素中一个非 list 记录的总字节数
     */
    int calcPlyElementStride(const PlyElement& element);

    std::string m_lastError;
    size_t m_loadedPointCount;
    int m_loadedLineCount;
    bool m_lastLoadHadColor;
    PointCloudXYZRange m_pointCloudRange;
};

#endif // POINT_CLOUD_CONVERTER_H