180 lines
8.4 KiB
C++
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#ifndef LASER_DATA_LOADER_H
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#define LASER_DATA_LOADER_H
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#include <vector>
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#include <string>
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#include <functional>
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#include "VZNL_Types.h"
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#include "VrError.h"
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#include "PointCloudXYZRange.h"
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// 保存进度回调接口
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class ISaveProgressCallback
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{
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public:
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virtual ~ISaveProgressCallback() = default;
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// 进度回调，progress 范围 0.0~1.0
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virtual void onSaveProgress(float progress) = 0;
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// 返回 true 取消保存
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virtual bool isSaveCancelled() const { return false; }
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};
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// 范围过滤后的源扫描线布局，仅在对应回调期间使用。
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struct LaserLineLoadInfo
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{
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int sourcePointCount = 0;
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std::vector<int> sourcePointIndices;
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};
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// 激光数据加载器类
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class LaserDataLoader
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{
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public:
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// lineData is valid only while the callback is running. Copy it to retain it.
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using LaserLineLoadCallback =
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std::function<void(EVzResultDataType, SVzLaserLineData&)>;
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// 过滤后仍提供源扫描线点数及每个保留点的原始线内索引。
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using LaserLineLoadIndexedCallback =
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std::function<void(EVzResultDataType, SVzLaserLineData&, const LaserLineLoadInfo&)>;
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// Called exactly once when loading succeeds or fails.
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// Arguments: result, lineNum, scanSpeed, maxTimeStamp, clockPerSecond.
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using LaserLoadFinishedCallback =
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std::function<void(int, int, float, int, int)>;
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LaserDataLoader();
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~LaserDataLoader();
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// 从文件加载激光扫描数据 - 统一接口，根据文件格式自动判断数据类型
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int LoadLaserScanData(const std::string& fileName,
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int& lineNum,
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float& scanSpeed,
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int& maxTimeStamp,
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int& clockPerSecond);
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// Same loader with an optional inclusive XYZ range.
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int LoadLaserScanData(const std::string& fileName,
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int& lineNum,
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float& scanSpeed,
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int& maxTimeStamp,
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int& clockPerSecond,
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const PointCloudXYZRange& range);
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// Loads one source scan line at a time and immediately invokes lineCallback;
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// a range filter can make the callback line empty.
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// finishedCallback is invoked after all lines are read or an error occurs.
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int LoadLaserScanDataByCallback(const std::string& fileName,
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const LaserLineLoadCallback& lineCallback,
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const LaserLoadFinishedCallback& finishedCallback);
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// Same streaming loader with an optional inclusive XYZ range.
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int LoadLaserScanDataByCallback(const std::string& fileName,
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const LaserLineLoadCallback& lineCallback,
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const LaserLoadFinishedCallback& finishedCallback,
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const PointCloudXYZRange& range);
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// 需要保留过滤前拓扑时使用此回调入口。
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int LoadLaserScanDataByIndexedCallback(
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const std::string& fileName,
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const LaserLineLoadIndexedCallback& lineCallback,
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const LaserLoadFinishedCallback& finishedCallback,
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const PointCloudXYZRange& range);
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// 保存激光扫描数据到文件 - 统一接口，支持两种类型的数据
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// lineNum 参数保留以兼容调用方，文件行数始终使用 laserLines.size()。
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int SaveLaserScanData(const std::string& fileName,
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int lineNum,
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float scanSpeed,
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int maxTimeStamp,
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int clockPerSecond);
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// 保存兼容旧加载器的 .dat：每行最多4096点，仅保留XYZ和双目坐标，不保存颜色/强度。
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// lineNum 参数保留以兼容调用方，文件行数始终使用 laserLines.size()。
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// 旧格式帧号为有符号32位、时间戳为无符号32位；加载后统一为Position，二维坐标取整。
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int SaveLaserScanDataBinary(const std::string& fileName,
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const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int lineNum,
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float scanSpeed,
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int maxTimeStamp,
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int clockPerSecond);
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int DebugSaveLaser(std::string fileName, std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>> xyzData);
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int DebugSaveLaser(std::string fileName, std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>> xyzData,
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ISaveProgressCallback* callback);
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// 释放统一格式数据内存
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void FreeLaserScanData(std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines);
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// 释放转换后的SVzNL3DLaserLine数据内存
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void FreeConvertedData(std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);
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// 释放转换后的SVzNLXYZRGBDLaserLine数据内存
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void FreeConvertedData(std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);
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// 转换统一格式数据为SVzNL3DLaserLine格式
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int ConvertToSVzNL3DLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<SVzNL3DLaserLine>& xyzData);
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// 转换统一格式数据为SVzNLXYZRGBDLaserLine格式
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int ConvertToSVzNLXYZRGBDLaserLine(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<SVzNLXYZRGBDLaserLine>& rgbdData);
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// 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>格式
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// validPointCount: 可选输出参数，返回有效点个数（xyz全非0的点）
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int ConvertToSVzNL3DPosition(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<std::vector<SVzNL3DPosition>>& scanLines,
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size_t* validPointCount = nullptr);
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// 转换统一格式数据为std::vector<std::vector<SVzNLPositionD>>格式
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int ConvertToSVzNLPositionD(const std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& unifiedData,
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std::vector<std::vector<SVzNLPositionD>>& scanLines);
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// 从文件加载图形块数据（Segment_/Poly_/Rect_/Surface_ 等标识）。
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// 每个点可只包含 XYZ，也可使用与激光点兼容的 RGBD+RGBA 格式；
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// shapeBlocks[i] 保存一个图形块的点列表。
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int LoadShapeBlocks(const std::string& fileName,
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std::vector<std::vector<SVzNLPointXYZRGBA>>& shapeBlocks);
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// 保留旧名称，兼容已有调用方。
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int LoadPolySegments(const std::string& fileName,
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std::vector<std::vector<SVzNLPointXYZRGBA>>& polyLines);
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// 获取最后的错误信息
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std::string GetLastError() const { return m_lastError; }
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private:
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// 读取XYZ格式的激光数据
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int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPosition& s2DData);
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int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNL3DPosition& sData, SVzNL2DPositionF& s2DData);
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// 读取RGBD格式的激光数据 - 新增RGBD支持
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int _ParseLaserScanPoint(const std::string& data, SVzNLPointXYZRGBA& sData, SVzNL2DLRPoint& s2DData);
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// 获取激光数据类型
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int _GetLaserType(const std::string& fileName, EVzResultDataType& eDataType);
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// Read binary .dat laser scan data.
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int _LoadLaserScanDataFromDatFile(const std::string& fileName,
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std::vector<std::pair<EVzResultDataType, SVzLaserLineData>>& laserLines,
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int& lineNum,
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float& scanSpeed,
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int& maxTimeStamp,
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int& clockPerSecond,
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const PointCloudXYZRange& range);
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int _LoadLaserScanDataFromDatFileByIndexedCallback(
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const std::string& fileName,
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const LaserLineLoadIndexedCallback& lineCallback,
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const LaserLoadFinishedCallback& finishedCallback,
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const PointCloudXYZRange& range);
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std::string m_lastError;
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static const int VZ_LASER_LINE_PT_MAX_NUM = 4096;
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};
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#endif // LASER_DATA_LOADER_H
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