依赖库说明

本包为自带闭包交付。lib/ 目录内包含 libstereo_bolt.so 运行所需的全部动态库， 无需在目标板上安装 OpenCV 或任何第三方包。

一、包含哪些库（lib/ 目录，共 9 个）

库	说明
`libstereo_bolt.so`	本算法库（主体）
`librknnrt.so`	RKNN NPU 推理运行时（Rockchip 2.3.2）
`libopencv_core.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — 基础矩阵/图像容器
`libopencv_imgproc.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — 图像处理
`libopencv_calib3d.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — 立体标定、rectify、三角测量
`libopencv_imgcodecs.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — 图像文件读写
`libopencv_dnn.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — DNN 模块
`libopencv_features2d.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — 特征点（calib3d 依赖）
`libopencv_flann.so.4.5`	OpenCV 4.5.0 — FLANN 索引（features2d 依赖）

OpenCV 从源码编译（非 apt 包），SONAME 为标准的 libopencv_*.so.4.5 （不带 Debian/Ubuntu 的 d 后缀），与自行源码编译 OpenCV 4.5.x 的环境兼容。

图像编解码（libjpeg/libpng/libtiff/libwebp/openjpeg）、protobuf、zlib 均已静态链入 OpenCV，不再作为独立 .so 出现。

二、不在包内（由目标板系统提供）

以下是 Linux 系统 ABI 层，必须与目标板 glibc 版本严格对齐，绝不能替换：

库	要求
`libc.so.6`	glibc ≥ 2.35（Ubuntu 22.04 = 2.35，满足）
`libpthread.so.0`	同上（已并入 glibc 2.34+）
`libm.so.6`	同上
`libdl.so.2`	同上
`libstdc++.so.6`	GCC 11+（Ubuntu 22.04 自带）
`libgcc_s.so.1`	同上
`ld-linux-aarch64.so.1`	动态链接器，系统自带

三、为什么这么设计

问题： 如果目标板通过 apt 安装 OpenCV，Debian/Ubuntu 会给 SONAME 加私有后缀（如 libopencv_core.so.4.5d 而非标准的 …4.5），导致与自行编译的 OpenCV 不兼容；另外 apt 安装需要联网，新板子部署不可控。

解法： 从 OpenCV 4.5.0 官方源码编译，只构建算法实际需要的 7 个模块（core/imgproc/calib3d/imgcodecs/dnn/features2d/flann），图像编解码等第三方库全部静态链入。最终 lib/ 只有 9 个 .so（含本库 + librknnrt），约 22 MB，依赖关系极简，无需联网、无需 apt。

四、运行时加载方式

# 解包后，设一次环境变量
export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

# 验证：应当没有任何 "not found" 输出
ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"

五、SONAME 兼容性说明

编译来源	SONAME	与本包兼容？
本包（源码编译 4.5.0）	`libopencv_core.so.4.5`	✅
自行源码编译 4.5.x	`libopencv_core.so.4.5`	✅
Ubuntu apt `libopencv-dev`	`libopencv_core.so.4.5d`	❌ SONAME 不匹配

本包的 libstereo_bolt.so 链接的 NEEDED 是标准 libopencv_*.so.4.5（无 d），与任何从源码编译的 OpenCV 4.5.x 兼容。如果目标板上碰巧装了 apt 的 OpenCV（带 d），只要 LD_LIBRARY_PATH 优先指向 lib/，就会用本包内的库，不会冲突。

六、编译调用程序时注意

生产路径：你自己的代码只用 include/stereo_bolt/c_api.h，不引用任何 OpenCV 头，相机 buffer 直接传给 sb_process_bolt_module_buffers，完全不需要 OpenCV 头文件。

编译 example/ 示例（可选，仅用于集成验证）：当前示例是纯 C，只读 headerless Mono8 raw 文件并调用 C ABI，不引用 OpenCV 头文件。运行时仍用本包 lib/ 里的库。

3.7 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape