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# VrEyeView 使用说明
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## 功能概述
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VrEyeView 是一个相机图像查看与标定板检测工具，用于：
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- 实时显示相机图像
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- 检测标定板角点
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- 计算标定板位姿（位置和姿态）
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- 将检测结果回调给 CalibView 作为相机坐标
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## 快速开始
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### 1. 独立运行 VrEyeView
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```bash
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# Windows
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cd Tools/VrEyeView
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VrEyeView.exe
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# Linux
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cd Tools/VrEyeView
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./VrEyeView
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```
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### 2. 在 CalibView 中使用
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1. 启动 CalibView
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2. 菜单栏 -> 工具 -> 相机标定板检测
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3. VrEyeView 窗口会打开
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## 操作步骤
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### 步骤 1: 连接相机
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1. 输入相机 IP 地址（默认: 192.168.1.100）
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2. 点击"连接"按钮
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3. 等待连接成功，状态显示"已连接"
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### 步骤 2: 配置相机参数
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- **曝光**: 调整曝光时间（100-10000），默认 1000
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- **增益**: 调整增益值（0-255），默认 100
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### 步骤 3: 配置标定板参数
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- **内角点宽度**: 标定板内部角点的列数（默认 9）
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- **内角点高度**: 标定板内部角点的行数（默认 6）
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- **格子大小**: 标定板每个格子的边长，单位 mm（默认 30.0）
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> **注意**: 内角点数量 = 格子数量 - 1
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> 例如：10x7 的格子标定板，内角点为 9x6
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### 步骤 4: 配置相机内参
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相机内参需要提前标定，或使用默认值：
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- **fx**: 焦距 x（默认 1000.0）
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- **fy**: 焦距 y（默认 1000.0）
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- **cx**: 主点 x（默认 640.0）
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- **cy**: 主点 y（默认 480.0）
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### 步骤 5: 开始采集
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1. 点击"开始采集"按钮
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2. 图像会实时显示在窗口中
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3. 状态显示"采集中"
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### 步骤 6: 检测标定板
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**手动检测**:
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1. 将标定板放置在相机视野内
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2. 点击"检测标定板"按钮
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3. 如果检测成功，角点会以绿色圆圈标记在图像上
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4. 检测结果显示在界面底部
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**自动检测**:
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1. 勾选"自动检测"复选框
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2. 每次获取新图像时会自动检测标定板
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3. 检测成功后自动回调到 CalibView
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### 步骤 7: 查看检测结果
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检测成功后，界面会显示：
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检测结果: 位置(x, y, z) 姿态(rx°, ry°, rz°)
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```
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- **位置**: 标定板中心在相机坐标系下的坐标（单位：mm）
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- **姿态**: 标定板的欧拉角（单位：度）
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## 检测选项
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- **自适应阈值**: 使用自适应阈值算法，提高不同光照条件下的检测率
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- **归一化图像**: 对图像进行归一化处理，提高检测稳定性
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- **自动检测**: 每次获取新图像时自动检测标定板
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## 与 CalibView 集成
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当在 CalibView 中打开 VrEyeView 时：
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1. 检测到标定板后，结果会自动回调到 CalibView
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2. 标定板的位置和姿态会自动填充到 CalibView 的相机坐标输入框
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3. 可以配合机器人控制工具（RobotView）进行手眼标定
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### 手眼标定流程
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1. 在 CalibView 中选择标定模式（Eye-To-Hand 或 Eye-In-Hand）
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2. 打开 VrEyeView 和 RobotView
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3. 移动机器人到不同位置
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4. 在每个位置：
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- RobotView 获取机器人位姿 -> 自动填充到 CalibView
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- VrEyeView 检测标定板 -> 自动填充到 CalibView
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- 点击"添加"按钮添加数据点
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5. 收集足够数据点后（建议 10 组以上）
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6. 点击"标定"按钮执行标定
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## 技术参数
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- **支持的图像格式**: RGB（3 通道）
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- **标定板类型**: 棋盘格标定板
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- **内角点范围**: 2-20 x 2-20
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- **格子大小范围**: 1-100 mm
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- **位姿计算方法**: OpenCV solvePnP (ITERATIVE)
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- **角点精细化**: 亚像素级别（11x11 窗口）
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## 开发接口
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如果需要在其他程序中使用 VrEyeView：
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```cpp
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#include "VrEyeViewWidget.h"
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// 创建窗口
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VrEyeViewWidget* viewer = new VrEyeViewWidget();
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// 设置回调
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viewer->SetDetectionCallback([](const ChessboardDetectionData& data) {
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if (data.detected) {
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// 处理检测结果
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qDebug() << "位置:" << data.x << data.y << data.z;
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qDebug() << "姿态:" << data.rx << data.ry << data.rz;
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}
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});
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// 显示窗口
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viewer->show();
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```
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