80 lines
2.3 KiB
Markdown
80 lines
2.3 KiB
Markdown
# RK3588 安装与验证
|
|
|
|
## 要求
|
|
|
|
- CPU: AArch64 RK3588
|
|
- OS: Ubuntu 22.04, glibc >= 2.35
|
|
- NPU 驱动已安装
|
|
- OpenCV 4.5.0 和 `librknnrt.so` 已随包放在 `lib/`
|
|
|
|
## 解包
|
|
|
|
```bash
|
|
tar xzf stereo_bolt_delivery_selected4_20260710.tar.gz
|
|
cd stereo_bolt_delivery_selected4_20260710
|
|
export LD_LIBRARY_PATH="$(pwd)/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
|
|
chmod +x validation/selected4_delivery_validate validation/run_selected4.sh
|
|
```
|
|
|
|
## 依赖检查
|
|
|
|
```bash
|
|
uname -m
|
|
# expected: aarch64
|
|
|
|
ldd lib/libstereo_bolt.so | grep "not found"
|
|
# expected: no output
|
|
|
|
sha256sum lib/libstereo_bolt.so \
|
|
weights/obb_plus_halcon_seg_1024_fp16.rknn
|
|
```
|
|
|
|
期望哈希：
|
|
|
|
```text
|
|
39517a349fffc1be3da9ce565bbc5b1bde0b131a365a49eec65ec549e5e6d885 lib/libstereo_bolt.so
|
|
4db0d4b30526a4e71d63fb4c0e6ecb2b735eb756636f79e8b1a1462781cd1e72 weights/obb_plus_halcon_seg_1024_fp16.rknn
|
|
```
|
|
|
|
## 调用
|
|
|
|
生产环境推荐：
|
|
|
|
1. 用 `sb_default_params()` 初始化 `StereoBoltParamsC`。
|
|
2. 按 `DELIVERY.md` 设置四帧平面参数。
|
|
3. 用 `sb_create_ex()` 传入标定矩阵、RKNN字节和参数。
|
|
4. 12MP Mono8 原图调用 `sb_process_bolt_module_buffers()`。
|
|
5. 2x2 binned Mono8 图像调用 `sb_range_bolt_binned()`。
|
|
6. 每帧检查返回码、`success/found`、数量与 `confidence`。
|
|
|
|
离线可使用：
|
|
|
|
```c
|
|
StereoBoltCtx* ctx = sb_create("config/config.rk3588.selected4.top_plane.yaml");
|
|
```
|
|
|
|
要求当前工作目录为解包根目录，使配置中的 `calib/` 和 `weights/` 相对路径可解析。
|
|
|
|
## 四帧板端复验
|
|
|
|
一键脚本先用 `validation/c_example_centerline` 验证规范四帧YAML的 `sb_create()`
|
|
路径，再用 `validation/selected4_delivery_validate` 验证 `sb_create_ex()`、精测和测距路径；
|
|
两者的算法调用都走公共 C ABI。
|
|
四组左右眼原始图像已放在 `validation/inputs/`，文件哈希同时记录于
|
|
`validation/input_sha256.csv` 和整包 `MANIFEST_SHA256.txt`。
|
|
|
|
```bash
|
|
validation/run_selected4.sh
|
|
```
|
|
|
|
每帧应出现：
|
|
|
|
```text
|
|
PRECISE ... success=1 yolo_left=8 yolo_right=8 pairs=8 bolts=8
|
|
RANGE ... found=1 bolts=8 status=ok
|
|
VERDICT=PASS
|
|
```
|
|
|
|
验收程序必须通过本包 `lib/` 中的 `.so` 运行，不应加载系统中的另一份 `libstereo_bolt.so`。
|
|
脚本返回码为 `0` 且最后一行是 `PACKAGE_REVERIFY_PASS` 才表示整包验收通过。
|