GrabBag/App/DroneScrewbolt/DEBUG_V3_ATEXIT.md

DroneScrewServer 20分钟崩溃 - 最终调试版本

🔍 当前状态

已确认的信息

1. ✅ PNG 崩溃已解决 - 禁用 PNG 压缩后不再有 PNG 相关崩溃
2. ✅ 信号处理器已注册 - 但崩溃时没有触发
3. ❌ 程序仍然在 20 分钟后崩溃 - 退出码 255
4. ❌ 没有任何异常日志 - 所有 try-catch 未触发
5. ❌ 没有信号日志 - signalHandler 未被调用

最新发现

崩溃时的最后日志：

[DETECT] frame #2163 after rawImageReady emit
[DETECT] frame #2163 before algo Detect, left=2242 right=19
[DETECT] frame #2163 after algo Detect, boxes=0
Main process exited, status=255/EXCEPTION

关键发现：

• ✅ after algo Detect 日志完成
• ❌ 没有 after detectionResult emit 日志
• ❌ 没有信号处理器日志

结论：崩溃发生在 emit detectionResult(result) 这一行，但不是通过信号触发的！

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🎯 新增的调试功能（v3）

1. atexit 处理器

目的：捕获正常退出（通过 exit() 或 return）

功能：

• 程序退出时自动调用
• 打印完整的退出调用栈
• 告诉我们是谁调用了 exit()

预期日志：

[ATEXIT] Program is exiting normally!
[ATEXIT-BACKTRACE] Exit call stack (N frames):
  [0] atexitHandler+0x...
  [1] exit+0x...
  [2] 某个函数+0x...  ← 这就是罪魁祸首！

2. 检测线程详细日志

新增日志点：

emit detectionResult(result);
LOG_DEBUG("[DETECT] frame #%d after detectionResult emit\n", ...);  ← 新增
...
LOG_DEBUG("[DETECT] frame #%d loop end, checking exit flag=%d\n", ...);  ← 新增

目的：

• 确认是否是 emit detectionResult 导致崩溃
• 检查循环是否正常继续
• 监控线程退出标志

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🧪 测试步骤

1. 编译部署新版本

cd GrabBagPrj
qmake GrabBagPrj.pro
make

# 部署到设备
scp App/DroneScrewbolt/DroneScrewServer/DroneScrewServer user@device:/path/to/

2. 运行测试

# 重启服务
sudo systemctl restart dronescrewserver

# 实时查看日志
sudo journalctl -u dronescrewserver.service -f | tee /tmp/dronescrew_test.log

3. 等待崩溃（约 20 分钟）

4. 分析日志

查找关键日志：

# 1. 查找 atexit 日志
grep -A 30 "\[ATEXIT\]" /tmp/dronescrew_test.log

# 2. 查找信号日志
grep -A 30 "\[SIGNAL\]" /tmp/dronescrew_test.log

# 3. 查找崩溃前的最后日志
grep -B 20 "Main process exited" /tmp/dronescrew_test.log

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📊 预期结果分析

场景 A：看到 atexit 日志

[DETECT] frame #2163 after algo Detect, boxes=0
[ATEXIT] Program is exiting normally!
[ATEXIT-BACKTRACE] Exit call stack (15 frames):
  [0] atexitHandler+0x123
  [1] __run_exit_handlers+0x456
  [2] exit+0x789
  [3] QCoreApplication::exit+0xabc  ← Qt 事件循环退出
  [4] 某个槽函数+0xdef

说明：

• 有代码主动调用了 exit() 或 QCoreApplication::exit()
• 调用栈会告诉我们是哪个函数

可能的原因：

1. publishDetectionResult 中某处调用了 exit
2. Qt 信号槽机制触发了某个会退出的代码
3. 第三方库内部调用了 exit

场景 B：看到信号日志

[DETECT] frame #2163 after algo Detect, boxes=0
[SIGNAL] Caught signal 11: SIGSEGV (Segmentation Fault)
[BACKTRACE] Stack trace (20 frames):
  [0] signalHandler+0x123
  [1] /lib/libc.so+0x456
  [2] 某个函数+0x789  ← 崩溃点

说明：

• 是信号导致的崩溃（段错误、总线错误等）
• 但之前的测试没有捕获到，可能之前版本没有正确注册

场景 C：既没有 atexit 也没有 signal

[DETECT] frame #2163 after algo Detect, boxes=0
Main process exited, status=255/EXCEPTION

说明：

• 程序被外部强制终止（_exit() 或 kill）
• _exit() 不会触发 atexit 处理器
• 需要使用其他方法调试

下一步：

1. 使用 strace 跟踪系统调用
2. 检查是否有其他进程杀死了这个进程
3. 检查 systemd 的 cgroup 限制

场景 D：看到 "after detectionResult emit"

[DETECT] frame #2163 after algo Detect, boxes=0
[DETECT] frame #2163 after detectionResult emit  ← 新日志
[DETECT] frame #2163 loop end, checking exit flag=0
[DETECT] frame #2164 before rawImageReady emit
(崩溃在其他地方)

说明：

• emit detectionResult 不是直接原因
• 崩溃发生在后续的某个地方
• 需要继续增加日志

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🔬 根据测试结果的下一步方案

如果有 atexit 日志

→ 根据调用栈定位调用 exit 的代码 → 修复或注释掉那个 exit 调用 → 问题解决

如果有 signal 日志

→ 根据调用栈定位崩溃的函数 → 修复段错误或内存问题 → 问题解决

如果都没有

→ 使用 strace 跟踪系统调用：

sudo strace -f -tt -T -o /tmp/strace.log \
  -e trace=exit,exit_group,kill,tkill,tgkill \
  /path/to/DroneScrewServer

→ 查看是否有外部进程杀死：

# 查看系统日志
dmesg | grep -i "killed\|oom"

# 查看 audit 日志
sudo ausearch -m ANOM_ABEND -ts recent

→ 检查 cgroup 限制：

systemctl show dronescrewserver.service | grep -i "memory\|cpu\|tasks"

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🎯 最可能的原因（基于当前信息）

可能性 1：Qt 信号槽机制问题（60%）

detectionResult 信号通过 Qt::AutoConnection 从检测线程发送到主线程的槽函数。可能：

1. Qt 的事件队列满了导致崩溃
2. 跨线程信号槽的内部问题
3. 槽函数中有问题的代码

验证方法：改用 Qt::QueuedConnection 明确指定队列连接

可能性 2：publishDetectionResult 内部问题（30%）

虽然有异常保护，但可能：

1. ZeroMQ 内部调用了 _exit()
2. QJsonDocument 序列化时崩溃
3. 互斥锁死锁导致问题

验证方法：临时注释掉整个函数体，看是否还崩溃

可能性 3：第三方库的定时任务（10%）

MVS SDK 或其他库的后台线程在 20 分钟后执行某个操作导致崩溃。

验证方法：使用 strace 或 gdb 附加到进程

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📝 修改文件清单

本次修改（v3）

1. main.cpp

   • 增加 atexitHandler() - 捕获正常退出
   • 注册 atexit() 处理器

2. DroneScrewServerPresenter.cpp

   • 增加 after detectionResult emit 日志
   • 增加 loop end 日志

累计修改

文件	修改内容	版本
DroneScrewZmqProtocol.cpp	禁用 PNG 压缩	v1
DroneScrewServerPresenter.cpp	详细检测日志	v1
DroneScrewZmqProtocol.cpp	PNG/ZMQ 日志	v1
main.cpp	信号处理器	v2
main.cpp	atexit 处理器	v3 ⭐
DroneScrewServerPresenter.cpp	emit 后日志	v3 ⭐

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🚀 立即行动

1. ✅ 编译部署 v3 版本
2. ✅ 运行测试 至少 30 分钟
3. ✅ 查找关键字：
   • [ATEXIT] - 正常退出
   • [SIGNAL] - 信号崩溃
   • after detectionResult emit - emit 是否完成
4. ✅ 提供完整日志

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💪 我们越来越接近真相了！

通过 atexit 处理器，我们一定能找到是谁调用了 exit()！

如果程序是被外部强制终止的（_exit() 或 kill），atexit 也不会触发，那时我们就知道要往那个方向调查了。

请尽快测试并提供新日志！ 🎯