4.8 KiB
锥形工件定位 / 转子钢芯定位 TCP 协议
1. 概述
- 传输协议：TCP/IP
- 数据编码：UTF-8 文本
- 服务模式：视觉侧作为 TCP 服务端
- 默认端口：
7800 - 报文结束符：
\r\n - 字段分隔符：
_ - 当前模式：眼在手外
- 请求和响应均不使用 JSON
2. 请求报文
以下尺寸序号扩展仅适用于 WorkpieceRotorApp，WorkpieceTaperedApp 请求格式不变。
转子工件检测格式：
S相机索引_工件序号\r\n
示例：
S1_2\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
S1 |
S=工件检测，1 为相机索引，从 1 开始 |
2 |
工件尺寸序号，对应“工件尺寸”Tab 中的序号，范围 1–65535 |
S1_2 表示使用相机 1，按列表中 2 号工件的标称半径和高度检测。
序号按“工件尺寸”Tab 的行顺序从 1 连续编号；上下移动或删除后会重新编号，默认工件跟随尺寸项移动，删除默认项后改为第一项。保存后请同步调整 PLC 中引用的工件序号。尺寸序号不是结果中的 Type 或算法目标编号。
未配置的序号、无效尺寸列表会拒绝启动；格式错误返回 Error_-3_...，启动失败返回 Error_-5_...。
例如 S1_0、S1_、S1__2 均为非法请求。
兼容旧请求 S1\r\n，省略工件序号时使用配置的默认工件；界面“开始”和离线复检也使用默认工件。
本轮启动后固定半径、高度，期间修改列表或收到重复请求不会改变正在执行的检测。
结果报文格式保持不变，不额外插入尺寸序号字段。
本项目为眼在手外，检测请求不需要传入机械臂当前 X/Y/Z/A/B/C。
工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要发送单独的料框检测请求，
也不通过 TCP/IP 返回料框几何数据。
3. 工件检测返回报文
格式（每次检测最多返回当前抓取目标 1 个工件）：
PointNum_Type_X_Y_Z_A_B_C\r\n
在 WorkpieceRotorApp 中，算法结果可能包含多个候选/上层工件，但 TCP 每次只返回本次抓取目标（算法结果中的第一个工件），不会把全部候选结果拼接到同一帧。协议字段布局不变，因此有目标时 PointNum 固定为 1；PointNum=0 时表示未检测到有效抓取目标，报文只有一个字段：
0\r\n
示例：
1_2_100.500_200.300_50.100_15.500_-2.300_45.000\r\n
0\r\n
字段说明：
| 字段 | 说明 |
|---|---|
PointNum |
本次返回的抓取工件数量；有有效抓取目标时固定为 1，无目标时为 0 |
Type |
工件类型 workpieceType |
X/Y/Z |
工件位置，单位 mm，保留 3 位小数 |
A/B/C |
工件姿态，单位 deg，保留 3 位小数 |
Type（workpieceType）取值含义如下：
workpieceType |
含义 |
|---|---|
0 |
中央 |
1 |
上边 |
2 |
下边 |
3 |
左边 |
4 |
右边 |
5 |
左上角 |
6 |
右上角 |
7 |
左下角 |
8 |
右下角 |
9 |
隔板 |
本项目不输出接近点坐标，只输出工件定位结果。
4. 错误响应
格式：
Error_code_message\r\n
示例：
Error_-5_工件检测启动失败\r\n
5. 姿态输出顺序
返回报文中的 A/B/C 由网络配置中的 poseOutputOrder 控制。
支持顺序：
RPYRYPPRYPYRYRPYPR
6. 配置相关
config.xml 中与协议相关的关键项：
TcpServerConfig.robotServerPort：本 TCP/IP 协议服务端监听端口，默认7800。TcpServerConfig.poseOutputOrder：TCP 和 Modbus 姿态输出顺序。AlgorithmParams/RotorCoreParam/WorkpieceSizes.defaultIndex：默认工件尺寸序号。WorkpieceSizes/Workpiece：每项包含index、radius、height；尺寸单位 mm，必须为有限正数，界面上限为1000000。
配置示例（第二项为示例尺寸，请按实际工件填写）：
<WorkpieceSizes defaultIndex="1">
<Workpiece index="1" radius="45.0" height="20.0"/>
<Workpiece index="2" radius="60.0" height="70.0"/>
</WorkpieceSizes>
旧配置没有 WorkpieceSizes 时，将原 RotorCoreParam.radius/height 迁移为 1 号工件。
隔板长宽、分层系数、边距系数和地面去除偏置仍是公共转子参数。
7. Modbus TCP 对接
除本 TCP/IP 服务端协议外，项目还支持 Modbus TCP Server 对接：
- 应用只作为 Modbus TCP Server/从设备。
- 客户 PLC/上位机作为 Modbus TCP Client，写触发寄存器并读取状态和结果。
- Modbus TCP Server 端口固定为应用内
5020；现场需要标准502时由系统映射到5020。 robotServerPort不控制 Modbus 端口，只控制本 TCP/IP 文本协议端口。
寄存器地址配置和结果格式详见 工件定位ModbusTCP协议.md。