GrabBag/SDK/Lidar/rslidar/rs_driver/doc/EMXProtocolAmendment.md

RSEMX 平台通信协议pitch补偿变更代码说明

文件路径: src/rs_driver/driver/decoder/decoder_RSEMX.hpp

以下为 RSEMX 平台通信协议pitch补偿代码变更细节，主要涉及协议头定义的更新以及 pitch_offset的计算。

---

变更点 1：协议头结构体更新

位置: RSEMXMsopHeader 结构体定义

变更描述: 将原有的 version_protocol 字段替换为 pitch_offset。

代码:

typedef struct
{
  uint8_t id[4];
  uint16_t pkt_seq;
  uint16_t pitch_offset; // [修改] 原为 uint16_t version_protocol，现改为 pitch_offset
  uint8_t return_mode;
  uint8_t time_mode;
  RSTimestampUTC timestamp;
  uint8_t fram_sync;
  uint8_t frame_rate;
  uint16_t column_num;
  int16_t yaw_angle;
  uint8_t pack_mode;
  uint8_t surface_id;
  uint16_t temperature;
  uint8_t lidar_type;
  uint8_t reserved;
} RSEMXMsopHeader;  // 32-bytes

变更点 2：解码逻辑更新

位置 : DecoderRSEMX<T_PointCloud>::decodeMsopPkt 函数

变更描述 :

1. 定义 pitch_offset系数。
2. 计算偏移量 : 对 header 中的 pitch_offset 进行大小端转换、类型转换及系数乘法。
3. 应用offset : 在计算最终 pitch 值时减去偏移量（注意系数对齐）。

代码 :

template <typename T_PointCloud>
inline bool DecoderRSEMX<T_PointCloud>::decodeMsopPkt(const uint8_t* packet, size_t size)
{
  const RSEMXMsopPkt& pkt = *(RSEMXMsopPkt*)packet;
  bool ret = false;

  constexpr float SCALE_FACTOR = 503.975f / 65536.0f;
  constexpr float KELVIN_OFFSET = 273.15f;
  // [新增] 定义 pitch_offset 系数
  constexpr float PITCH_OFFSET_SCALE = 1.0f / 32768.0f; 
  /*
  ...
  时间戳、包序号、分帧等正常进行解析，略
  ...
  */
  const int yaw_base = static_cast<int>(RS_SWAP_INT16(pkt.header.yaw_angle));
  
  // [新增] 计算 pitch_offset
  // 逻辑：先大小端转换(ntohs) -> 转为int16_t -> 乘系数
  const float pitch_offset = static_cast<int16_t>(ntohs(pkt.header.pitch_offset)) * PITCH_OFFSET_SCALE; 
  uint16_t seq_mod = (is_dual_mode && (pkt_seq % 2 != 0)) ? EMX_PIXELS_PER_COLUMN : 0;
  for (uint16_t blk = 0; blk < blocks_per_pkt; ++blk)
  {
    /*
    ...
    通道正常计算，略
    ...
    */
    int yaw = yaw_base ;
    yaw = static_cast<int>(yaw * yaw_factor);
    /*
    [修改] 计算最终 pitch
    说明：用原始 pitch 减去 pitch_offset。
    注意：此处乘 100 是因为 pitch_angle_ 存储的是 0.01 度为单位的数值（用于查表法）。
         如果用户代码未使用查表法且 pitch 为 float 直出，则不需要乘 100。
    */
    const int pitch = this->pitch_angle_[real_chan] - pitch_offset * 100;
  
    const float cos_pitch = COS(pitch);
    const float sin_pitch = SIN(pitch);
    const float cos_yaw = COS(yaw);
    const float sin_yaw = SIN(yaw);
    /*
    ...
    点云坐标正常进行解析，略
    */
  }
  this->prev_point_ts_ = pkt_ts;
  this->prev_pkt_ts_ = pkt_ts;
  return ret;
}