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# 轮胎孔定位 ModbusTCP 协议
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## 1. 概述
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- 协议：Modbus TCP
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- 默认端口：`502`
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- 当前实现使用保持寄存器
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- 内部实现端口：`5020`
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## 2. 寄存器定义
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| 地址 | 长度 | 访问 | 说明 |
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|---:|---|---|---|
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| `0` | 1 | 写 | 触发检测，`1=轮胎孔检测` |
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| `1` | 1 | 读 | 工作状态，`0=空闲`，`1=检测中`，`2=完成`，`3=异常` |
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| `2` | 2 | 写 | 机械臂当前 `X`，`float32` |
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| `4` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Y`，`float32` |
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| `6` | 2 | 写 | 机械臂当前 `Z`，`float32` |
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| `8` | 2 | 写 | 机械臂当前 `A`，`float32` |
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| `10` | 2 | 写 | 机械臂当前 `B`，`float32` |
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| `12` | 2 | 写 | 机械臂当前 `C`，`float32` |
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| `14` | 2 | 读 | 目标点 `X`，`float32` |
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| `16` | 2 | 读 | 目标点 `Y`，`float32` |
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| `18` | 2 | 读 | 目标点 `Z`，`float32` |
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| `20` | 2 | 读 | 目标点 `A`，`float32` |
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| `22` | 2 | 读 | 目标点 `B`，`float32` |
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| `24` | 2 | 读 | 目标点 `C`，`float32` |
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说明：
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- `2~13` 为机械臂当前位姿输入
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- `14~25` 为目标点输出（6 个 float32）
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- 每个 `float32` 占 2 个保持寄存器
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- 当前仅输出第一个目标结果
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## 3. 姿态输入/输出顺序
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`A/B/C` 的实际含义由网络配置中的 `poseOutputOrder` 统一控制。
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支持顺序：
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- `RX-RY-RZ`
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- `RX-RZ-RY`
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- `RY-RX-RZ`
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- `RY-RZ-RX`
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- `RZ-RX-RY`
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- `RZ-RY-RX`
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同一个配置同时作用于：
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- Modbus 输入 `A/B/C`
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- Modbus 输出 `A/B/C`
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例如，当 `poseOutputOrder = RZ-RY-RX` 时：
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- 地址 `8~13` 表示输入 `RZ/RY/RX`
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- 地址 `20~25` 表示目标点输出 `RZ/RY/RX`
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## 4. 工作状态说明
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| 状态值 | 含义 |
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|---:|---|
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| `0` | 空闲 |
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| `1` | 检测中 |
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| `2` | 检测完成 |
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| `3` | 异常或请求不支持 |
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## 5. 触发流程
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1. 确认地址 `1` 当前为 `0`（空闲）
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2. 将机械臂当前位姿写入 `2~13`
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3. 向地址 `0` 写入 `1`（轮胎孔检测）
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4. 轮询地址 `1`
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5. 当地址 `1=2` 时，读取 `14~25`（目标点）
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6. 机械臂运动到目标点 `14~25`
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7. 当地址 `1=3` 时，本次检测失败
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## 6. 结果语义
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- **轮胎孔检测**输出：机械臂坐标系下的孔中心 `目标点(X/Y/Z) + A/B/C`
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- 孔姿态由法向量（normDir）经手眼变换后提取欧拉角
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- 检测结果可能包含多个孔，Modbus 仅输出第一个
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说明：
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- 内部姿态求解顺序由 `eulerOrder` 控制
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- `poseOutputOrder` 只控制寄存器中姿态字段的排列顺序
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- 位置字段（`X/Y/Z`）保留 3 位小数，单位 mm
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- 姿态字段 `A/B/C` 保留 3 位小数，单位 deg
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## 7. 算法说明
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使用 `workpieceHolePositioning` 算法库：
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- **轮胎孔定位**：`sx_getTireHolePose()`
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- 输入：扫描线数据 + 角点检测参数（cornerParam）+ 地面标定参数（groundCalibPara）+ 轮胎参数（tireParam: diameter, thickness）
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- 输出：孔中心位置列表 + 法向量方向列表（vector\<WD_HolePositionInfo\>）
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## 8. TCP 文本协议
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除 ModbusTCP 外，还支持 TCP 文本协议（默认端口 `7800`）：
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- 请求：`D1_X_Y_Z_A_B_C\r\n`（D=轮胎孔检测）
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- 数字表示相机编号（1 或 2）
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- 成功响应：`count_X_Y_Z_A_B_C\r\n`（6 个 float：目标点）
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- 失败响应：`0\r\n`
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