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螺杆定位 TCP/IP 通信协议文档

1. 协议概述

• 传输协议: TCP/IP
• 数据格式: JSON（UTF-8编码）
• 服务模式: 服务端，支持多客户端连接
• 默认端口: 7800（可配置）

2. 消息公共字段

字段	类型	说明
MessageType	string	消息类型
Timestamp	long	时间戳（毫秒），响应回传请求的 Timestamp
Data	object	数据内容

3. 螺杆检测（Screw）

请求：

{"MessageType": "ScrewRequest", "Timestamp": 1712649600000}

确认响应：

{"MessageType": "ScrewResponse", "Timestamp": 1712649600000, "Data": {"Status": "Accepted"}}

检测结果：

{
    "MessageType": "ScrewResult",
    "Timestamp": 1712649600000,
    "Data": {
        "Success": true,
        "ErrorCode": 0,
        "Message": "检测成功",
        "CameraIndex": 1,
        "Count": 2,
        "Screws": [
            {"X": 100.50, "Y": 200.30, "Z": 50.10, "Roll": 15.5, "Pitch": -2.3, "Yaw": 45.0},
            {"X": 120.00, "Y": 210.50, "Z": 48.00, "Roll": -5.0, "Pitch": 1.2, "Yaw": 30.0}
        ]
    }
}

4. 工具盘检测（Tool）

算法接口后续增加，当前返回错误码 -100

请求：

{"MessageType": "ToolRequest", "Timestamp": 1712649600000}

确认响应：

{"MessageType": "ToolResponse", "Timestamp": 1712649600000, "Data": {"Status": "Accepted"}}

检测结果：

{
    "MessageType": "ToolResult",
    "Timestamp": 1712649600000,
    "Data": {
        "Success": true,
        "ErrorCode": 0,
        "Message": "检测成功",
        "CameraIndex": 1,
        "Count": 1,
        "ToolDisks": [
            {"X": 150.00, "Y": 180.00, "Z": 30.00, "Roll": 0.5, "Pitch": -1.2, "Yaw": 3.0}
        ]
    }
}

5. 位姿字段说明

字段	类型	单位	说明
X	double	mm	螺杆顶端/工具盘中心点X坐标（机械臂坐标系）
Y	double	mm	螺杆顶端/工具盘中心点Y坐标（机械臂坐标系）
Z	double	mm	螺杆顶端/工具盘中心点Z坐标（机械臂坐标系）
Roll	double	度	绕X轴旋转（螺杆：算法输出的旋转角度）
Pitch	double	度	绕Y轴旋转（俯仰角，由轴向方向计算）
Yaw	double	度	绕Z轴旋转（偏航角，由轴向方向计算）

6. 错误响应

{
    "MessageType": "Error", "Timestamp": 1712649600000, 
    "Data": {"ErrorCode": -5, "ErrorMessage": "检测启动失败"}
}

ErrorCode 非0标识错误，具体含义以实际最终开发为准