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# BinocularMarkApp 配置说明
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## 配置文件结构
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BinocularMarkApp 使用两个配置文件：
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### 1. config.xml（应用配置）
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存储应用运行参数，**需要修改**的参数在此文件中配置。
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**文件位置**: `BinocularMarkApp/Config/config.xml`
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**格式说明**: 使用 XML 格式，与其他项目（WorkpieceProject）保持一致
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**配置示例**:
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```xml
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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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<BinocularMarkConfig>
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<!-- TCP服务器配置 -->
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<ServerConfig port="5901" />
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<!-- 相机配置 -->
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<Cameras>
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<Camera index="0" name="LeftCamera" exposureTime="10000.0" gain="1.0" />
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<Camera index="1" name="RightCamera" exposureTime="10000.0" gain="1.0" />
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</Cameras>
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<!-- 双目标定文件路径 -->
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<CalibrationFile path="../Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml" />
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<!-- Mark板参数 -->
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<MarkInfo patternWidth="3" patternHeight="3" checkerSize="60.0" markerSize="45.0" dictType="1" />
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<!-- Board配置 -->
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<BoardInfo totalBoardNum="1" boardIdInterval="8" boardCharucoIdNum="4" />
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<!-- 算法参数 -->
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<AlgorithmParams disparityOffset="0.0" />
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<!-- 调试参数 -->
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<DebugParam enableDebug="true" saveDebugImage="false" printDetailLog="true" debugOutputPath="" />
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</BinocularMarkConfig>
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```
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**参数说明**:
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- **ServerConfig**: TCP 服务器配置
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- `port`: 服务器端口（默认5901）
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- **Cameras**: 相机配置
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- `index`: 相机索引（0-左相机，1-右相机）
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- `name`: 相机名称
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- `exposureTime`: 曝光时间（微秒）
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- `gain`: 增益
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- **CalibrationFile**: 标定文件路径
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- `path`: 相对路径或绝对路径
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- **MarkInfo**: Mark 板参数
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- `patternWidth`: Mark板列数
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- `patternHeight`: Mark板行数
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- `checkerSize`: 棋盘格尺寸（mm）
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- `markerSize`: ArUco标记尺寸（mm）
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- `dictType`: ArUco字典类型（1=DICT_6x6）
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- **BoardInfo**: Board 配置
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- `totalBoardNum`: Board总数
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- `boardIdInterval`: Board ID间隔
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- `boardCharucoIdNum`: 每个Board的Charuco角点数
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- **AlgorithmParams**: 算法参数
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- `disparityOffset`: 视差偏移（用于微调深度计算）
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- **DebugParam**: 调试参数
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- `enableDebug`: 是否启用调试模式
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- `saveDebugImage`: 是否保存调试图像
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- `printDetailLog`: 是否打印详细日志
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- `debugOutputPath`: 调试输出路径
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### 2. StereoCamera.xml（双目标定参数）
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存储双目相机标定参数，**只读文件**，由标定工具生成，不应手动修改。
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**默认路径**: `App/BinocularMark/Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml`
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**文件内容**（OpenCV标准格式）:
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- `<LeftCamera>`: 左相机内参、畸变系数、图像尺寸
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- `<RightCamera>`: 右相机内参、畸变系数、图像尺寸
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- `<Stereo>`: 双目标定参数（旋转矩阵R、平移向量T、基线Baseline等）
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- `<Rectification>`: 校正参数（R1, R2, P1, P2, Q矩阵）
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## 配置加载流程
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1. 程序启动时加载 `config.xml`
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2. 使用 QDomDocument 解析 XML 文件
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3. 读取应用配置（端口、相机参数、Mark参数等）
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4. 从 `<CalibrationFile>` 标签读取标定文件路径（必须配置）
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5. 验证标定文件路径是否有效
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6. 自动加载双目标定文件 StereoCamera.xml
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7. 验证所有标定参数是否完整
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8. 输出加载日志
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**重要**：`<CalibrationFile>` 标签及其 `path` 属性为必填项，如果缺失或为空，程序将无法启动。
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## 标定文件路径配置
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必须在 `config.xml` 中明确配置标定文件路径：
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```xml
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<!-- 相对路径（推荐）：相对于 config.xml 所在目录 -->
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<CalibrationFile path="../Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml" />
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<!-- 或使用绝对路径 -->
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<CalibrationFile path="C:/BinocularMark/Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml" />
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```
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**路径规则**：
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- 相对路径：相对于 `config.xml` 所在目录解析
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- 绝对路径：直接使用完整路径
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- 路径中使用正斜杠 `/` 或反斜杠 `\` 均可
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## 切换不同角度的标定参数
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如果有多个角度的标定文件（如 Mark_13度、Mark_15度），只需修改 `config.xml` 中的 `<CalibrationFile>` 路径：
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```xml
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<!-- 切换到 Mark_15度 标定文件 -->
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<CalibrationFile path="../Calib/Mark_15度/StereoCamera.xml" />
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```
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## 日志输出示例
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成功加载配置后，日志输出：
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```
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Configuration loaded from .../config.xml
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Server port: 5901
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Camera indices: L=0, R=1
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Mark pattern: 3x3, checker=60.000000mm, marker=45.000000mm
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Board info: total=1, interval=8, charucoNum=4
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Disparity offset: 0.000000
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Loading calibration from OpenCV XML file: .../StereoCamera.xml
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Left camera matrix loaded: [4999.02, 2250.30, 4999.26, 2060.09]
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Right camera matrix loaded: [4992.95, 2287.94, 4993.71, 2079.38]
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Stereo baseline: 769.59 mm
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Q matrix loaded: [0.001299, -2214.277710, -2076.116623, 4996.487863]
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Calibration loaded successfully from .../StereoCamera.xml
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```
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## 错误处理
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### 缺少标定文件配置
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如果 `config.xml` 中缺少 `<CalibrationFile>` 标签：
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ERROR: Missing <CalibrationFile> element in config file!
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ERROR: Please add: <CalibrationFile path="path/to/StereoCamera.xml" />
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```
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**解决方法**：在 `config.xml` 中添加标定文件路径配置
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### 标定文件路径为空
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如果 `path` 属性为空：
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```
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ERROR: CalibrationFile path is empty in config file!
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ERROR: Please set path attribute: <CalibrationFile path="../Calib/Mark_13度/StereoCamera.xml" />
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```
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**解决方法**：设置有效的标定文件路径
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### 标定文件不存在
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如果指定的标定文件不存在：
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```
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ERROR: Failed to open calibration file: .../StereoCamera.xml
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ERROR: Failed to load calibration file: .../StereoCamera.xml
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```
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**解决方法**：检查文件路径是否正确，文件是否存在
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## 常见问题
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### Q1: 标定参数加载失败
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检查：
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1. 标定文件是否存在于正确路径
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2. 文件格式是否正确（OpenCV XML格式）
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3. 文件是否包含所有必需的参数节点
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### Q2: 需要修改标定参数
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不要直接修改 `StereoCamera.xml` 文件，应该：
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1. 使用标定工具重新标定
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2. 生成新的 `StereoCamera.xml` 文件
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3. 替换原文件或修改 `config.xml` 中的路径指向新文件
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### Q3: 视差偏移参数的作用
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`disparity_offset` 用于微调深度计算，通常用于：
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- 补偿环境温度变化导致的基线微小变化
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- 微调深度测量精度
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- 默认值为 0.0，需要时再调整
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### Q4: 标定参数获取方法
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使用OpenCV进行双目标定，生成StereoCamera.xml文件：
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```cpp
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// 1. 棋盘格标定
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cv::calibrateCamera(...); // 单独标定左右相机
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// 2. 双目标定
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cv::stereoCalibrate(...); // 获取R, T, E, F
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// 3. 双目校正
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cv::stereoRectify(
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cameraMatrixL, distCoeffsL,
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cameraMatrixR, distCoeffsR,
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imageSize, R, T,
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R1, R2, P1, P2, Q, // 输出参数
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...
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);
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// 4. 保存到XML文件
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cv::FileStorage fs("StereoCamera.xml", cv::FileStorage::WRITE);
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fs << "LeftCamera" << "{";
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fs << "CameraMatrix" << cameraMatrixL;
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fs << "DistCoeffs" << distCoeffsL;
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// ...
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fs.release();
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```
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