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# DroneScrewbolt 项目设计文档
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## 1. 项目定位
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DroneScrewbolt 采用远端服务端和地面端控制应用分离的结构。
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- DroneScrewServer：部署在远端板卡，直接连接双目相机，负责采集、推流、算法检测和 ZMQ 协议服务。
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- WDRemoteReceiver：地面端通信库，封装设备发现、控制命令、检测结果订阅和原始图像订阅。
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- DroneScrewCtrlApp：地面端用户应用，负责连接远端服务、切换工作模式、展示图像和检测结果，并提供参数配置入口。
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服务端是算法和设备控制中心，地面端不直接操作相机和算法，只通过 WDRemoteReceiver 调用服务端能力。
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## 2. 工作模式
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### 2.0 模式参数总表
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| 模式 | 控制命令 | detectMode | 相机降采样 | 采集/处理帧率 | 图像输出 | 压缩参数 | 视频链路 | result 输出 | 地面端显示 | 测试入口 |
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| 距离检测(RTMP/RTSP) | `start_stream` / `stop_stream` | 不使用 | 关闭 binning，使用 `DecimationHorizontal/Vertical=4x4` 相机端抽样下采样；4096x3000 输出 1024x750；曝光直接使用配置曝光 | `30fps` | 单路实时视频，默认 `1024x750` | H.264，`Rtsp.bitrateKbps` 默认 `4096Kbps`，GOP 固定为 `fps/2`，约 `0.5s` | DroneScrewServer 内部推 `rtmp://127.0.0.1:1935/live/dronescrew`，地面端拉 `rtsp://<server-ip>:8554/live/dronescrew` | `DetectDistance` 持续发布 boxes/distances，协议距离单位为 mm | DroneScrewCtrlApp 拉 RTSP，测距结果 overlay 和列表按 m 显示 | `Test\WDRemoteReceiverTest` 的 LiveStream |
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| 精准检测(双图 raw) | `set_detect_mode=binocular` 后 `start` / `stop` | `binocular` | `1x1`/关闭 binning | `2fps` | 左图 + 右图，全分辨率 raw | zlib 无损压缩，失败时 raw 兜底 | 关闭 RTSP/RTMP | `Detect` 精准检测结果持续发布 | 用于联调/测试双目 raw 链路；正式 DroneScrewCtrlApp 默认不进入该传输方式 | `Test\WDRemoteReceiverTest` 选择 binocular 后 Start |
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| 精准检测(单图 raw) | `set_detect_mode=mono` 后 `start` / `stop` | `mono` | `1x1`/关闭 binning | `2fps` | 左图，右图为空；4096x3000 输入压缩后约 1024x750 | 固定有损压缩：Mono8 先按 `1/4` 缩放，再 MJPEG `quality=25`；不动态算带宽、不跳帧 | 关闭 RTSP/RTMP | `Detect` 精准检测结果持续发布，result 坐标系固定为算法输入原图尺寸 | DroneScrewCtrlApp 使用压缩后左图显示，raw/result 按 frameId 对齐后按原图坐标比例叠框，图像中只标框和序号，列表显示每个目标 | `Test\WDRemoteReceiverTest` 选择 mono 后 Start |
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| 程序 | 定位 | 应覆盖的模式 |
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| `Test\WDRemoteReceiverTest` | 通信库和模式链路测试工具 | 距离检测、精准检测双图 raw、精准检测单图 raw |
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| `DroneScrewCtrlApp` | 正式地面端用户程序 | 距离检测(RTSP + result) 和精准检测单图 raw(MJPEG + result) |
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### 2.1 距离检测模式
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距离检测模式用于实时观察和距离检测。
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服务端行为：
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- 双目相机关闭 binning，固定使用 `DecimationHorizontal/Vertical=4x4` 相机端抽样下采样采集。
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- `Decimation` 是相机输出阶段的像素抽样降采样，不是压缩，也不是求平均/求和合并；它会改变相机输出分辨率，4096x3000 在 4x4 decimation 后输出 1024x750。
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- MVS SDK 自带 `Features.xml` 中未提供 `BinningMode`、`Average`、`Sum` 这类 binning 合并模式选择；已确认的 `DecimationHorizontal/Vertical` 描述为 image sub-sampling，因此距离模式固定使用 decimation 来保持与精准检测相同的曝光语义。
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- 距离检测和精准检测使用同一个配置曝光值；运行中通过 `set_exposure` 修改曝光时也直接按当前配置曝光下发，不再按 binning 倍率做 `/16` 换算。
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- 当前设计帧率为 30fps。
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- 现场双目相机分别连接两个独立 USB 控制器；1024x750 Mono8 30fps 单路原始数据约 23MB/s（约 184Mbps），两路分摊到独立 USB2.0 控制器后按 30fps 设计。该约束不适用于两台相机共用同一个 USB2.0 root hub 的接法。
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- 算法走 DetectDistance 距离检测 pipeline。
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- 启动实时视频链路：服务端内部 RTMP 推到本机 mediamtx，地面端通过 RTSP 拉取配置指定的单路相机画面。
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- 同时通过 ZMQ result 通道发布距离检测结果。
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地面端行为：
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- 通过 RTSP 拉流显示实时画面。
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- 同时订阅 ZMQ result，接收距离检测结果。
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- result 中的 boxes/distances 用于显示检测框和距离信息；协议内距离仍以 mm 保存，地面端距离检测 UI 按 m 显示。
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- 该模式不依赖 ZMQ raw 图像通道显示画面。
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设计要求：
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- 距离检测模式必须同时具备 RTSP 拉流和 result 订阅。
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- 地面端进入距离检测模式时不能停止 result 订阅。
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- 服务端 start_stream 不能只被理解为“单纯推流”，它代表“decimation 距离检测 + 实时推流”。
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### 2.2 精准螺栓检测模式
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精准螺栓检测模式用于高分辨率螺栓检测。
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服务端行为：
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- 双目相机关闭 binning，使用原始分辨率采集。
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- 当前设计帧率为 2fps。
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- 算法走 Detect 精准检测 pipeline。
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- 停止实时视频链路。
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- 通过 ZMQ raw 图像通道发布图像。
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- 通过 ZMQ result 通道发布检测框和距离结果。
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地面端行为：
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- 不拉 RTSP。
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- 订阅 ZMQ raw 图像，用 raw 左目图作为显示画面。
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- 订阅 ZMQ result，用检测结果叠加检测框并展示列表。正式地面端按最新帧刷新结果列表：精准检测显示每个目标，距离检测显示最新测距结果。
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- raw 图像和 result 必须按 frameId 对齐后再叠加；单图 raw 显示图为压缩后尺寸，但 result 坐标系保持算法输入原图尺寸，由地面端按比例缩放绘制。
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- 地面端绘制时必须把已经匹配的 raw/result 成对送入绘制队列，不能在绘制线程再读取“最新结果”；框坐标只按 result 的 imageWidth/imageHeight 到当前 QImage 像素尺寸缩放，QGraphicsView 的 fitInView 只负责最终显示缩放。
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- 默认可使用 detectMode=mono，只传左目 raw 图以降低网络带宽；算法内部仍使用服务端双目输入。
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设计要求：
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- detectMode 只影响 raw 图像传输内容，不代表算法变为单目。
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- 精准检测模式启动后应持续检测，不应只处理一帧或两帧后停止。
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### 2.3 检测图像保存
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服务端进入检测状态后，必须把进入算法的左右图像对异步保存到本地磁盘。保存线程独立于检测线程，检测线程只负责深拷贝图像并放入保存队列，PNG 编码和写盘由保存线程完成。
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目录规则：
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- 根目录固定为 `/home/cat`。
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- 二级目录为启动当天日期，格式 `yyyyMMdd`。
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- 三级目录为当前检测模式：距离检测为 `distance`，精准单图 raw 为 `precision_mono`，精准双图 raw 为 `precision_binocular`。
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- 文件名按本轮检测序号从 1 开始递增：`leftImage_N.png`、`rightImage_N.png`。
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示例：
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- `/home/cat/20260629/distance/leftImage_1.png`
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- `/home/cat/20260629/distance/rightImage_1.png`
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保存失败或队列满时只记录日志，不允许阻塞检测线程或导致检测流程退出。
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## 3. 通信通道
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| 通道 | 默认端口 | 模式 | 用途 |
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| --- | ---: | --- | --- |
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| UDP discovery | 5554 | 广播/应答 | 地面端搜索 DroneScrewServer |
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| ZMQ control | 15555 | REQ/REP | start/stop/open/get_info/参数设置 |
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| ZMQ result | 15556 | PUB/SUB | 检测结果 boxes/distances |
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| ZMQ raw | 15557 | PUB/SUB | 精准检测模式下的 raw 图像 |
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| RTMP publish | 1935 | FFmpeg/FLV | DroneScrewServer 推到本机 mediamtx 的内部入口 |
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| RTSP pull | 8554 | RTSP/TCP | 地面端和 VLC 从 mediamtx 拉取距离检测实时画面 |
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### 3.1 实时推流设计
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实时推流只属于距离检测模式，也就是 `start_stream` 对应的 LiveStream 状态。它不是单独的视频功能，而是和 4x4 decimation 采集、DetectDistance 距离检测、result 发布一起启动。
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服务端推流链路：
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1. `start_stream` 到达 DroneScrewServer。
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2. 服务端停止精准检测相关状态，配置相机为距离检测模式：binning=1x1、decimation=4x4，默认 30fps。
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3. 服务端启动单路实时画面编码，输入为 Mono8，缩放到配置尺寸，转换为 NV12。
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4. `CVrFFMediaPusher` 使用 Rockchip MPP 编码 H.264，码率由 `Rtsp.bitrateKbps` 配置，默认 4096Kbps；GOP 按当前 fps 的一半设置，30fps 时约 0.5s，减少新客户端等待关键帧的时间。
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5. 服务端内部推流地址固定为 `rtmp://127.0.0.1:1935/live/dronescrew`。
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6. mediamtx 接收 RTMP publish，并对外提供 RTSP 拉流。
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7. 对外拉流地址通过 discovery/get_info/start_stream 返回给地面端，格式为 `rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew`。
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端口边界：
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- `1935` 是服务端内部 RTMP publish 端口，只给 DroneScrewServer 推到本机 mediamtx 使用。
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- `8554` 是客户端 RTSP pull 端口，DroneScrewCtrlApp、VLC、ffplay 都必须拉这个端口。
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- 配置文件 `<Rtsp port="...">` 表示对外 RTSP pull 端口，不表示内部 RTMP publish 端口。
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- 如果旧配置误写成 `1935`，服务端应警告并自动改用 `8554` 作为对外拉流端口。
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mediamtx 职责：
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- 监听 `rtmpAddress: :1935`，接收服务端内部 RTMP 推流。
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- 监听 `rtspAddress: :8554`，给地面端提供 RTSP 拉流。
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- 路径使用 `/live/dronescrew`，不需要为该路径预先创建固定配置，按 publisher 动态建立。
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地面端拉流链路：
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1. DroneScrewCtrlApp 通过 WDRemoteReceiver 发送 `start_stream`。
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2. WDRemoteReceiver 启动 result 订阅，关闭 raw 订阅。
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3. `start_stream` 成功后，DroneScrewCtrlApp 读取服务端返回或 get_info 返回的 `rtsp` 字段。
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4. 拉流地址以服务端返回为准；如果服务端未返回地址，则用配置中的 `serverIp + rtspPort + rtspPath` 生成兜底地址。
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5. 地面端必须把旧地址 `rtmp://...:1935/...` 规范化为 `rtsp://...:8554/...`。
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6. 如果服务端返回 `0.0.0.0`、`127.0.0.1` 或 `localhost`，地面端必须替换为发现到的服务端 IP。
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7. start_stream 成功返回后，认为服务端 RTSP 链路已经建立；DroneScrewCtrlApp 固定多次打开本地 RTSP puller，默认最多 5 次、间隔 500ms，每次 open/read 超时按 5s 处理。成功标准不是 puller `Start()` 返回，而是收到并解码出第一帧 RTSP 图像；探测参数为 `probesize=262144`、`analyzeduration=500000us`、`fflags=nobuffer`、`max_delay=0`、`reorder_queue_size=0`。
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8. 本地 RTSP puller 多次启动或首帧等待全部失败时，只提示“服务端已开流但本地拉流未启动”，不能自动发送 `stop_stream`；服务端 LiveStream 状态必须保持运行，便于用户用 VLC/ffplay 或网络工具继续定位 8554 拉流问题。
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低延迟约束：
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- 服务端 RTMP/FLV muxer 使用 flush packets、零 interleave delay，并且单视频流直接 `av_write_frame`，避免 muxer 为多流交织排序引入等待。
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- 服务端每个 IDR 内嵌 SPS/PPS，GOP 约 0.5s，降低 VLC/DroneScrewCtrlApp 中途接入时等待关键帧的时间。
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- 地面端点击“开始实时显示”后必须立即弹出“正在拉流，请稍候...”提示框，同时禁用开始/检测按钮；`StartLiveStream()` 返回后关闭提示框，并按结果切换 UI 状态。
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- 地面端收到第一帧 RTSP 后显示“RTSP 已出图”，用于区分“服务端已开流”和“画面已经解码显示”两个阶段。
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现场日志判定：
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- `FFMediaPusher: init done (...)` 表示编码器和封装器初始化成功。
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- `[RTMP] pusher init ok ... push=rtmp://127.0.0.1:1935/live/dronescrew pull=rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew` 表示内部推流地址和外部拉流地址已经拆清。
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- `FFMediaPusher: connected to mediamtx, header written` 表示服务端已经连上 mediamtx，RTMP 头已写入。
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- `[LIVE] started ... url=rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew` 表示 LiveStream 状态已启动。
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- `start_stream` 返回 `ok=true` 且 `rawImagePublish=false` 是正确状态，距离检测模式显示走 RTSP，不走 raw。
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- start_stream 成功返回后如果地面端多次打开 RTSP 或等待首帧仍失败，应按真实错误处理，不自动发送 `stop_stream` 关闭服务端 LiveStream；优先检查拉流 URL、mediamtx 和 8554 端口。
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- 同尺寸推流时服务端直接拷贝 Mono8 到 NV12 Y 平面，不调用 RGA；只有输入输出尺寸不一致时才尝试 RGA 缩放，失败后回退 CPU 缩放继续推流。
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VLC 或地面端提示“输入无法被打开”时，优先检查：
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1. 拉流 URL 是否为 `rtsp://<板子IP>:8554/live/dronescrew`，不能是 `rtsp://<板子IP>:1935/...`。
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2. mediamtx 服务是否运行，且 `rtspAddress: :8554`、`rtmpAddress: :1935` 是否被监听。
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3. 服务端是否打印 `connected to mediamtx, header written`。
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4. 服务端是否已有相机帧进入 `pushRtspFrame`，日志中的 `rtsp_push` 是否增长、`rtsp_fail` 是否增长。
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5. 网络侧是否允许地面端访问板卡 8554 端口。
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## 4. 控制命令
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核心命令：
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- open：按 machineCode 打开指定服务端并返回服务信息。
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- get_info：读取服务端运行状态、相机参数、算法参数和端口信息。
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- start_stream：进入距离检测模式，开启 decimation 4x4 下采样、RTSP 推流和 result 发布。
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- stop_stream：退出距离检测模式，停止推流和距离检测。
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- start：进入精准螺栓检测模式，关闭 binning 和 decimation，开启 raw/result 发布。
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- stop：退出精准螺栓检测模式。
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- single：执行单次精准检测。
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- set_detect_mode：设置精准检测模式下 raw 图像传输方式，支持 mono/binocular。
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- set_exposure / set_gain：下发相机曝光和增益。
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- set_algo_params：下发算法参数。
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- swap_cameras：交换左右相机角色。
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## 5. 结果数据
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检测结果由服务端通过 topic=result 发布，地面端由 WDRemoteReceiver 解析为 WDRemoteDetectionFrame。
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主要字段：
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- frameId：帧号。
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- timestampUs：时间戳。
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- imageWidth / imageHeight：检测坐标对应的图像尺寸。
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- success：算法是否成功。
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- errorCode：错误码或算法拒绝原因。
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- message：详细消息。
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- boxes：检测框列表。
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- distances：距离结果列表，协议单位为 mm；距离检测 UI 显示时换算为 m，精准螺杆/螺栓相关尺寸和坐标保持原图坐标语义。
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距离检测模式和精准检测模式都应发布 result。区别在于图像显示来源不同：距离检测模式显示 RTSP，精准检测模式显示 raw。
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## 6. 原始图像数据
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raw 图像使用 topic=raw 发布，主要服务于精准检测模式。
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当前协议：
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- payload = WDRemoteBinocularRawImageHeader + leftData + rightData。
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- magic 为 BIWI。
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- 支持 raw、png、mjpeg、zlib 压缩标识。
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- 精准检测双图 raw 使用 zlib 无损压缩，左右图同时发送；zlib 失败时回退 raw。
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- 精准检测单图 raw 使用固定有损压缩比例：Mono8 左图先按 `1/4` 缩放，再用 MJPEG `quality=25` 编码；不按运行时 payload 动态计算带宽，不因为带宽丢 raw 帧。
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- 单图 raw 的 result 仍使用算法原始图像坐标，服务端发布 result 前把 `imageWidth/imageHeight` 固定为算法输入左图尺寸，地面端按显示图尺寸做比例叠框。
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- MJPEG 编码失败时可回退 zlib/raw，保证图像链路不断。
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- detectMode=mono 时 right 字段为空，仅传 left。
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## 7. 组件职责边界
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### DroneScrewServer
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负责：
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- 相机连接、左右角色、曝光/增益、binning/decimation、采集频率。
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- 两种 pipeline 切换：DetectDistance 和 Detect。
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- 实时视频链路：RTMP publish 到本机 mediamtx，并向地面端发布 RTSP pull URL。
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- ZMQ control/result/raw 服务。
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- UDP discovery。
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- 算法参数加载和更新。
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不负责：
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- 地面端 UI 状态。
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- 用户交互流程。
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### WDRemoteReceiver
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负责：
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- 搜索和连接服务端。
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- 封装控制命令。
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- 订阅 result。
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- 订阅 raw。
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- 解析服务端 JSON 和 raw payload。
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- 通过回调把数据交给业务层。
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不负责：
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- UI 显示。
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- 算法业务判断。
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- 画框叠加。
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### DroneScrewCtrlApp
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负责：
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- 用户操作入口。
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- 服务端连接状态展示。
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- 距离检测模式：RTSP 画面 + result 距离结果展示。
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- 精准检测模式：raw 图像 + result 检测框展示。
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- 曝光、增益、算法参数配置。
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- 单次检测测试。
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不负责：
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- 直接操作相机。
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- 直接调用算法。
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- 解析底层 ZMQ 协议细节。
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## 8. 推荐状态流
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### 8.1 地面端启动
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1. 创建 WDRemoteReceiver。
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2. 注册 event/result/raw 回调。
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3. UDP 搜索服务端。
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4. 通过 machineCode open。
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5. get_info 更新 UI 参数。
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### 8.2 进入距离检测模式
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1. 地面端停止精准检测模式相关 raw 订阅。
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2. 地面端保持或启动 result 订阅。
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3. 地面端发送 start_stream。
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4. 服务端开启 decimation 4x4 下采样采集。
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5. 服务端启动 RTSP 推流。
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6. 服务端持续执行 DetectDistance。
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7. 地面端拉 RTSP 显示画面。
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8. 地面端接收 result 显示距离检测结果。
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### 8.3 进入精准螺栓检测模式
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1. 地面端停止 RTSP 拉流。
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2. 地面端发送 stop_stream。
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3. 地面端设置 detectMode，默认 mono。
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4. 地面端启动 result/raw 订阅。
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5. 地面端发送 start。
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6. 服务端关闭 binning 和 decimation，停止 RTSP 推流。
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7. 服务端持续执行 Detect。
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8. 服务端发布 raw/result。
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9. 地面端用 raw 图像叠加 result 检测框。
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### 8.4 停止
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距离检测模式停止：
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- 地面端发送 stop_stream。
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- 服务端停止 RTSP 推流和距离检测。
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精准检测模式停止：
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- 地面端发送 stop。
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- 服务端停止精准检测线程。
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- 地面端停止 raw/result 订阅。
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全部停止：
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- 地面端释放 RTSP puller。
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- 发送 stop。
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- 发送 stop_stream。
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## 9. 实现约束
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- 两种模式互斥，不能同时启动 RTSP 距离检测和 raw 精准检测。
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- 服务端算法始终使用双目输入。
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- detectMode=mono 只减少地面端 raw 图像传输量。
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- 距离检测模式必须订阅 result，否则只能看到画面，看不到距离检测结果。
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- 精准检测模式依赖 raw 图像显示，不依赖 RTSP。
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- 服务端开始检测后应持续处理最新有效帧；相机不同步时应使用最新缓存帧继续推进，不能因为 ready 标志被清空而停住。
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## 10. 状态机约束
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### 10.1 服务端状态
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服务端只允许三种外部可见状态：
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| 状态 | RTSP | raw PUB | result PUB | 算法 pipeline | 相机降采样 |
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| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
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| Idle | 关闭 | 关闭 | 无业务结果 | 无 | 精准默认配置：binning=1x1, decimation=1x1 |
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| LiveStream | 开启 | 关闭 | 持续发布 | DetectDistance | binning=1x1, decimation=4x4 |
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| Detection | 关闭 | 开启 | 持续发布 | Detect | binning=1x1, decimation=1x1 |
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合法转换：
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- Idle -> LiveStream：收到 start_stream。
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- Idle -> Detection：收到 start。
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- LiveStream -> Idle：收到 stop_stream。
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- Detection -> Idle：收到 stop。
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- LiveStream -> Detection：必须先 stop_stream 成功，再 start 成功。
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- Detection -> LiveStream：必须先 stop 成功，再 start_stream 成功。
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非法或无效转换：
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- LiveStream 状态下收到 start，应返回模式冲突或由调用方先 stop_stream。
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- Detection 状态下收到 start_stream，应返回模式冲突或由调用方先 stop。
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- LiveStream 状态下收到 stop 不应关闭距离检测结果链路。
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- Detection 状态下收到 stop_stream 不应关闭精准检测线程。
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### 10.2 WDRemoteReceiver 本地状态
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WDRemoteReceiver 使用 `Idle / LiveStream / Detection` 记录最后一次已确认的远端模式：
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| 本地状态 | result 订阅 | raw 订阅 | 地面端图像来源 |
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| Idle | 关闭 | 关闭 | 无 |
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| LiveStream | 开启 | 关闭 | RTSP puller |
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| Detection | 开启 | 开启 | ZMQ raw |
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状态推进规则：
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- 只有控制命令返回成功后才更新本地状态。
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- 停旧模式失败时保留旧状态，不能提前置为 Idle。
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- 旧模式已确认停止，但新模式启动或订阅失败时，必须清理已打开订阅并进入 Idle。
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- StopWork 只在停止当前活跃模式成功时关闭订阅并进入 Idle；停止非当前模式不能破坏当前模式的订阅。
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- Disconnect 必须关闭 result/raw 订阅并进入 Idle。
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