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# 轮眉测量 TCP/IP 通信协议
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## 概述
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- **协议类型**: TCP/IP 文本协议
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- **默认端口**: 5000（可在配置文件中修改）
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- **数据格式**: 纯文本，UTF-8编码
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- **通信模式**: 客户端-服务器模式（视觉系统作为服务器）
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## 协议格式
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### 1. 触发检测命令（客户端 → 服务器）
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start,100
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```
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**格式说明**：
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- `start`: 命令关键字
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- `100`: 参数（当前未使用，保留用于扩展）
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**示例**：
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```
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start,100
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```
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### 2. 检测结果响应（服务器 → 客户端）
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#### 成功情况（所有相机检测成功）
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```
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1,100,200;2,100,200;3,100,200;4,100,200
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```
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**格式说明**：
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- 多个相机结果用分号 `;` 分隔
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- 每个相机结果格式：`相机ID,中心点到地面距离,轮眉到地面距离`
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- `相机ID`: 1-4（对应4个相机）
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- `中心点到地面距离`: 整数，单位mm
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- `轮眉到地面距离`: 整数，单位mm
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**示例**：
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```
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1,150,250;2,148,252;3,151,249;4,149,251
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```
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表示：
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- 相机1：中心距离150mm，轮眉距离250mm
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- 相机2：中心距离148mm，轮眉距离252mm
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- 相机3：中心距离151mm，轮眉距离249mm
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- 相机4：中心距离149mm，轮眉距离251mm
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#### 失败情况（部分相机检测失败）
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```
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1,400;2,100,200;3,100,200;4,100,200
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```
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**错误码说明**：
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- `400`: 扫描/匹配失败
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- `401`: 工件为空
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**格式说明**：
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- 失败的相机只返回：`相机ID,错误码`
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- 成功的相机返回：`相机ID,中心距离,轮眉距离`
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**示例**：
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```
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1,400;2,150,250;3,401;4,149,251
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```
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表示：
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- 相机1：扫描失败（错误码400）
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- 相机2：成功，中心距离150mm，轮眉距离250mm
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- 相机3：工件为空（错误码401）
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- 相机4：成功，中心距离149mm，轮眉距离251mm
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## 通信流程
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客户端 服务器（视觉系统）
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|-------- start,100 ------------------------>|
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| | 触发所有相机顺序检测
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| | （相机1 → 相机2 → 相机3 → 相机4）
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|<------- 1,150,250;2,148,252;... -----------|
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```
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**时序说明**：
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1. 客户端发送 `start,100` 命令
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2. 服务器收到命令后，依次触发所有启用的相机进行检测
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3. 所有相机检测完成后，服务器发送汇总结果
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4. 客户端接收结果并处理
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## 错误处理
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### 连接错误
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- 如果TCP连接断开，服务器会清除当前客户端的请求状态
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- 客户端需要重新连接并发送命令
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### 超时处理
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- 建议客户端设置接收超时（推荐60秒）
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- 如果超时未收到响应，可以重新发送命令
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### 数据解析
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- 客户端应验证返回数据格式
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- 检查相机ID是否在1-4范围内
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- 检查是否包含错误码（400/401）
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## 配置说明
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TCP服务器端口可在配置文件中修改：
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```xml
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<ServerList>
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<Server>
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<Name>TCPServer</Name>
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<IP>0.0.0.0</IP>
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<Port>5000</Port>
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</Server>
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</ServerList>
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```
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## 注意事项
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1. **数据单位**：所有距离值单位为毫米（mm）
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2. **相机顺序**：相机ID固定为1-4，对应配置文件中的相机顺序
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3. **检测时间**：完整检测所有相机通常需要30-50秒，请设置合理的超时时间
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4. **并发限制**：服务器同时只处理一个检测请求，多个客户端连接时按先后顺序处理
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5. **数据精度**：返回的距离值已四舍五入为整数
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