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# HoleDetection 孔洞检测 - Modbus TCP 通信协议
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> **注意：此协议已停用。** 当前版本使用 TCP 文本协议（眼在手上），详见 `孔洞检测TCP通信协议.md`。
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## 1. 系统架构
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┌─────────────────┐ Modbus TCP ┌─────────────────────┐
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│ │◄────────────────────►│ │
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│ 3D视觉系统 │ 192.168.0.88 │ 汇川PLC-easy320 │
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│ (Modbus客户端) │ :502 │ (Modbus服务端) │
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│ │ │ │
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└─────────────────┘ └─────────────────────┘
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## 2. 网络配置
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| 设备 | IP地址 | 端口 | 角色 |
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|------|--------|------|------|
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| 3D视觉系统 | - | - | Modbus TCP 客户端 |
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| 汇川PLC-easy320 | 192.168.0.88 | 502 | Modbus TCP 服务端 |
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## 3. 地址映射规则
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寄存器地址直接对应 Modbus 保持寄存器地址（可通过配置文件自定义）。
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默认配置：
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地址 0: 拍照请求
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地址 1: 数据输出完成标志
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地址 2: 坐标数据起始
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## 4. 寄存器地址定义
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### 4.1 控制寄存器
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| 寄存器地址 | 类型 | 读/写 | 说明 |
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|-----------|------|-------|------|
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| 0 | uint16 | R/W | 拍照请求标志（1=触发相机1, 2=触发相机2） |
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| 1 | uint16 | W | 数据输出完成标志（1=完成） |
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### 4.2 坐标数据寄存器（地址2开始，最多10个点）
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每个点包含6个float值（X, Y, Z, Pitch, Roll, Yaw），每个float占用2个寄存器（大端序），共12个寄存器/点。
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| 点序号 | 寄存器地址范围 | 说明 |
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|--------|--------------|------|
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| 点0 | 2-13 | 第1个孔洞坐标 |
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| 点1 | 14-25 | 第2个孔洞坐标 |
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| 点2 | 26-37 | 第3个孔洞坐标 |
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| 点3 | 38-49 | 第4个孔洞坐标 |
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| 点4 | 50-61 | 第5个孔洞坐标 |
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| 点5 | 62-73 | 第6个孔洞坐标 |
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| 点6 | 74-85 | 第7个孔洞坐标 |
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| 点7 | 86-97 | 第8个孔洞坐标 |
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| 点8 | 98-109 | 第9个孔洞坐标 |
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| 点9 | 110-121 | 第10个孔洞坐标 |
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### 4.3 单点坐标数据布局（以点0为例）
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| 寄存器地址 | 类型 | 说明 |
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|-----------|------|------|
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| 2-3 | float (大端) | X坐标 (mm) |
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| 4-5 | float (大端) | Y坐标 (mm) |
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| 6-7 | float (大端) | Z坐标 (mm) |
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| 8-9 | float (大端) | Pitch角度 (°) |
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| 10-11 | float (大端) | Roll角度 (°) |
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| 12-13 | float (大端) | Yaw角度 (°) |
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> **注意**:
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> - 每个float值占用2个寄存器，采用IEEE 754单精度浮点数格式
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> - 大端序（Big-Endian）：高位字在低地址寄存器，低位字在高地址寄存器
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> - 最多支持10个点，共120个寄存器（10 × 6 × 2 = 120）
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## 5. 通信流程
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时序图：
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3D视觉系统 汇川PLC
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│ 轮询读取地址0(拍照请求) │
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│◄─────────────────────────────│
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│ 地址0=1(相机1) 或 =2(相机2) │
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│◄─────────────────────────────│
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│ │
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│ 写0到地址0(清除请求) │
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│─────────────────────────────►│
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│ │
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│ [执行拍照和孔洞检测算法] │
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│ │
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│ 写坐标到地址2开始 │
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│─────────────────────────────►│
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│ │
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│ 写1到地址1(数据完成) │
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│─────────────────────────────►│
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│ │
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### 5.1 详细流程说明
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1. **轮询拍照请求**
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- 3D系统持续轮询读取PLC的拍照请求寄存器（地址0）
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- 轮询间隔：100ms（可配置）
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- 使用边沿检测：只在0→非0变化时触发
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- 寄存器值即为相机索引：1=相机1, 2=相机2
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2. **拍照执行**
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- 检测到地址0为非0值后，立即写0到地址0清除请求
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- 根据寄存器值选择对应相机触发拍照
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- 执行孔洞检测算法
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3. **坐标输出**
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- 算法处理完成后，将坐标数据写入地址2开始的寄存器
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- 单点12个寄存器（6个float值）
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- 数据格式：IEEE 754单精度浮点数，大端序
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4. **完成通知**
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- 坐标数据写入成功后，写1到地址1
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- 通知PLC数据输出完成
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## 6. 连接管理
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### 6.1 自动重连机制
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- 初始化时尝试连接PLC
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- 连接失败时自动启动重连定时器
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- 重连间隔：3000ms（可配置）
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- 持续重连直到连接成功或软件关闭
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### 6.2 优雅退出
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- 设置关闭标志，阻止新的重连尝试
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- 停止所有定时器（轮询、重连）
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- 断开Modbus连接
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- 释放资源
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## 7. 错误处理
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| 错误类型 | 处理方式 |
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| 连接失败 | 自动重连，发送错误信号 |
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| 读取失败 | 记录日志，下次轮询重试 |
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| 写入失败 | 记录日志，返回失败状态 |
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| 超时 | 默认1秒超时，触发重连 |
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