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包含以下子模块： - VrCommon: 核心接口和数据结构 - VrUtils: 工具类库（JSON、log4cpp、tinyxml2、INI、MD5、CRC） - CloudUtils: 点云工具 - DataUtils: 数据处理工具（CloudMathClac、CoordinateTransform） - CloudView: 点云查看工具 功能说明： - 提供项目通用的基础工具类和实用功能 - 支持 Windows (MSVC/MinGW) 和 Linux (ARM/x86_64) 平台 - 使用 Qt qmake 构建系统 - 所有模块编译为静态库
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# Utils 模块重构总结
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## 修改概述
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已成功将 Utils 目录设置为独立的 git 仓库，并更新了主项目中所有对 VrCommon、VrUtils 和 CloudUtils 的引用。
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## 主要修改内容
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### 1. Utils 目录结构
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创建了独立的 Utils 模块，包含以下子模块：
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Utils/
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├── VrCommon/ # 核心接口和数据结构
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├── VrUtils/ # 工具类库（JSON、log4cpp、tinyxml2、INI、MD5、CRC）
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├── CloudUtils/ # 点云工具
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├── DataUtils/ # 数据处理工具
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│ ├── CloudMathClac/ # 点云数学计算
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│ └── CoordinateTransform/ # 坐标转换
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└── CloudView/ # 点云查看工具
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```
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### 2. 创建的新文件
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- `Utils/Utils.pro` - Utils 模块主项目文件
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- `Utils/README.md` - Utils 模块说明文档
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- `Utils/.gitignore` - Git 忽略文件配置
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### 3. 修改的 .pro 文件
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#### 主项目
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- `GrabBagPrj/GrabBagPrj.pro` - 将 VrCommon 和 VrUtils 的引用改为 Utils 模块
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#### Utils 内部模块
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- `Utils/VrCommon/VrCommon.pro` - 添加 VrConfigCmd.h 头文件
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- `Utils/VrUtils/VrUtils.pro` - 保持不变
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- `Utils/CloudUtils/CloudUtils.pro` - 更新 INCLUDEPATH 为相对路径
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- `Utils/CloudView/CloudView.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS 路径
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- `Utils/DataUtils/CloudMathClac/CloudMathClac.pro` - 更新 SDK 路径
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- `Utils/DataUtils/CoordinateTransform/CoordinateTransform.pro` - 更新 SDK 路径
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#### VrNets 模块
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- `VrNets/VrTcpClient.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS 路径
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- `VrNets/VrTcpServer.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS 路径
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#### Module 模块
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- `Module/ShareMem/ShareMem.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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- `Module/ThreadPool/ThreadPool.pro` - 更新 INCLUDEPATH（修正错误路径）
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- `Module/ModbusTCPServer/ModbusTCPServer.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Module/BinocularMarkReceiver/BinocularMarkReceiver.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Module/HandEyeCalib/HandEyeCalib.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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- `Module/ChessboardDetector/ChessboardDetector.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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- `Module/AuthModule/AuthModule.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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#### Device 模块
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- `Device/VrEyeDevice/VrEyeDevice.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Device/HikDevice/HikDevice.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Device/GalaxyDevice/GalaxyDevice.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Device/GlLineLaserDevice/GlLineLaserDevice.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Device/EpicEyeDevice/EpicEyeDevice.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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#### AppUtils 模块
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- `AppUtils/AppCommon/AppCommon.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `AppUtils/UICommon/UICommon.pro` - 更新 INCLUDEPATH
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#### Tools 模块
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- `Tools/AuthRegister/AuthRegister.pro` - 更新 LIBS
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- `Tools/ConfigDecryptor/ConfigDecryptor.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Tools/CalibView/CalibView.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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- `Tools/VrEyeView/VrEyeView.pro` - 更新 INCLUDEPATH 和 LIBS
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#### App 模块（批量更新）
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批量更新了 App 目录下所有应用程序的 .pro 文件（约 27 个文件），包括：
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- GrabBag
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- BeltTearing
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- LapWeld
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- Workpiece
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- WorkpieceProject
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- BinocularMark
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- BagThreadPosition
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- ParticleSize
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- ScrewPosition
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- TunnelChannel
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- WheelMeasure
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- WorkpieceHole
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#### Test 模块
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- `Test/tcpclient/tcpclient_test.pro` - 更新路径
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- `Test/tcpserver/tcpserver_test.pro` - 更新路径
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### 4. 路径替换规则
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所有 .pro 文件中的路径按以下规则进行了替换：
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```
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旧路径 新路径
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../../VrCommon/Inc -> ../../Utils/VrCommon/Inc
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../../VrUtils/Inc -> ../../Utils/VrUtils/Inc
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../../VrCommon/release -> ../../Utils/VrCommon/release
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../../VrCommon/debug -> ../../Utils/VrCommon/debug
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../../VrUtils/release -> ../../Utils/VrUtils/release
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../../VrUtils/debug -> ../../Utils/VrUtils/debug
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../../AppUtils/CloudUtils -> ../../Utils/CloudUtils
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../../../VrCommon/Inc -> ../../../Utils/VrCommon/Inc
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../../../VrUtils/Inc -> ../../../Utils/VrUtils/Inc
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../../../VrCommon/release -> ../../../Utils/VrCommon/release
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../../../VrCommon/debug -> ../../../Utils/VrCommon/debug
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../../../VrUtils/release -> ../../../Utils/VrUtils/release
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../../../VrUtils/debug -> ../../../Utils/VrUtils/debug
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../../../AppUtils/CloudUtils -> ../../../Utils/CloudUtils
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```
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### 5. Git 仓库初始化
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已在 Utils 目录下初始化 git 仓库：
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```bash
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cd Utils
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git init
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git add .
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```
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所有文件已添加到暂存区，等待提交。
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## 依赖关系
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更新后的依赖关系：
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```
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主项目 (GrabBagPrj)
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└── Utils
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├── VrCommon
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├── VrUtils (依赖 VrCommon)
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├── CloudUtils (依赖 VrCommon, VrUtils)
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├── DataUtils (依赖 VrCommon)
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└── CloudView (依赖 VrCommon, VrUtils, CloudUtils)
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└── VrNets (依赖 Utils)
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└── Module (依赖 Utils)
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└── Device (依赖 Utils)
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└── AppUtils (依赖 Utils)
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└── App (依赖 Utils, VrNets, Module, Device, AppUtils)
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└── Tools (依赖 Utils, Module, Robot)
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```
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## 下一步操作
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1. 在 Utils 目录下提交初始版本：
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```bash
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cd Utils
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git commit -m "初始提交：Utils 工具库模块"
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```
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2. 如果需要推送到远程仓库：
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```bash
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git remote add origin <远程仓库地址>
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git push -u origin master
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```
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3. 在主项目中，可以将 Utils 作为 git submodule 引用：
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```bash
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cd ..
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git submodule add <Utils仓库地址> Utils
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```
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## 验证构建
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建议执行以下步骤验证构建：
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1. 清理旧的构建产物：
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```bash
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cd GrabBagPrj
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make clean
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```
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2. 重新生成 Makefile：
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```bash
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qmake GrabBagPrj.pro
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```
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3. 编译项目：
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```bash
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make
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```
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## 注意事项
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1. 所有路径更新已完成，但建议在实际编译前进行测试
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2. Utils 模块现在是独立的，可以被其他项目引用
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3. 如果需要修改 Utils 模块，应该在 Utils 目录下进行 git 操作
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4. 主项目的 .gitignore 应该排除 Utils 目录（如果使用 submodule）
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## 文件统计
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- 修改的 .pro 文件：约 60+ 个
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- 新建的文件：3 个（Utils.pro, README.md, .gitignore）
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- Utils 模块包含的文件：约 230+ 个
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