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• 0d847aa039 hybridPosePositioning version 1.4.9 : 转子钢芯，隔板下工作部分可见时虚假检测的滤除时的距离系数由0.3调整为2.0（直径）。当点云质量不好时，0.3会导致无法找到隔板上的比较点 main jerryzeng 2026-10-13 14:18:36 +08:00
• 084f16ae6d hybridPosePositioning version 1.4.8 : 转子钢芯，隔板下工作部分可见时虚假检测的滤除时的距离系数由0.3调整为0.75。当点云质量不好时，0.3会导致无法找到隔板上的比较点 jerryzeng 2026-10-13 14:06:45 +08:00
• 1fc70eb44d hybridPosePositioning version 1.4.7 : 转子钢芯，添加无隔板检测出来时的虚假检测的滤除 jerryzeng 2026-10-10 13:35:20 +08:00
• 7a3d9538bf Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib jerryzeng 2026-10-07 10:22:09 +08:00
• 4d4dfe0506 hybridPosePositioning version 1.4.6 : 转子钢芯，添加隔板下工作部分可见时虚假检测的滤除，非中央部分工作按高度排序 jerryzeng 2026-10-07 10:21:05 +08:00
• 5df9b7b628 fix:rodAndBarDetection:没有棒材的情况不需要再计算料框信息 杰仔 2026-10-06 14:33:40 +08:00
• a0054f7d50 hybridPosePositioning version 1.4.5 : 转子钢芯，隔板检测内部参数修改：2:1抽样，聚类距离门限5mm jerryzeng 2026-09-30 14:07:11 +08:00
• 85fb6d1434 hybridPosePositioning version 1.4.4 : 转子钢芯，添加了异常保护 jerryzeng 2026-09-27 18:34:17 +08:00
• 7b3cb958ef hybridPosePositioning version 1.4.3 : 转子钢芯， (1)分层系数和边距系数添加-1.0参数值，表示不进行分层或边距。（2）添加选项选择使用工件的自身法向或统一使用调平地面法向 jerryzeng 2026-09-25 22:18:02 +08:00
• 8962f03d2a hybridPosePositioning version 1.4.2 : 转子钢芯， 优化了点云中垂直部分去除的门限 jerryzeng 2026-09-20 17:25:30 +08:00
• a6f1514273 hybridPosePositioning version 1.4.1 : 转子钢芯， 每个输出结果添加了2D图像坐标 jerryzeng 2026-09-18 17:23:42 +08:00
• 79a7d6c49a hybridPosePositioning version 1.4.0 : 转子钢芯， 添加了隔板的识别和定位。 当定位隔板时，工件类型为9 jerryzeng 2026-09-18 13:28:09 +08:00
• 6674c32adc rodAndBarDetection version 1.6.0 : 矩森棒材抓取算法改进：添加了料筐信息提取和对边缘工件的判断 jerryzeng 2026-08-30 09:43:29 +08:00
• dc667b4d34 hybridPosePositioning version 1.3.11 : 转子钢芯， 将边距系数由内部参数转为输入参数 jerryzeng 2026-08-27 16:29:16 +08:00
• 1a1c1c47fb hybridPosePositioning version 1.3.10 : 转子钢芯， 将分层系数由内部参数转为输入参数 jerryzeng 2026-08-26 12:24:52 +08:00
• bf8b449e48 hybridPosePositioning version 1.3.9 : 转子钢芯， 改进了料筐检测方法 jerryzeng 2026-08-25 23:41:55 +08:00
• 737d741406 SX_lapWeldDetection version 1.2.0 :焊缝（平缝）识别添加博清模拟数据中的凸起焊缝，通过参数选择识别类型（不支持自动识别） jerryzeng 2026-08-24 15:50:13 +08:00
• 8d49089a57 rodAndBarDetection version 1.5.0 : 矩森棒材抓取算法改进：加强了对强噪声点云的处理 jerryzeng 2026-08-23 10:51:42 +08:00
• 0dc9a4904e hybridPosePositioning version 1.3.8 : 添加了输入栅格格式检查， 调整边缘目标为目标距料筐外廓边的距离在直径的1.1倍以内 jerryzeng 2026-08-17 12:10:50 +08:00
• a7ad978041 hybridPosePositioning version 1.3.7 : 在1.3.6版本的基础上添加了ID， 与2D结果保持一致 jerryzeng 2026-08-17 10:05:01 +08:00
• 096e1683a3 hybridPosePositioning version 1.3.6 : 在1.3.5版本的基础上根据现场数据修正了转子钢芯定位算法中的bug jerryzeng 2026-08-16 14:42:35 +08:00
• 2d145399fd SX_lapWeldDetection version 1.1.0 :焊缝（平缝）识别修正回归测试中发现的bug jerryzeng 2026-08-15 22:34:05 +08:00
• 881f8f9b0a WD_convolveGauss init check in jerryzeng 2026-08-14 15:28:22 +08:00
• f4a25aae11 SX_lapWeldDetection version 1.0.0 :焊缝（平缝）识别检测算法初始发布 jerryzeng 2026-08-13 16:22:03 +08:00
• 8354c4163c workpieceHolePositioning version 1.6.6 : 山东本事机电轮胎定位，放宽过滤参数从轮胎直径的0.5倍到1.5倍范围。 jerryzeng 2026-08-10 18:24:03 +08:00
• ffd50bc6c5 hybridPosePositioning version 1.3.4 : 修正了转子钢芯定位算法中的bug jerryzeng 2026-08-07 12:04:06 +08:00
• 432c2a3289 hybridPosePositioning version 1.3.3 : 改进了海瑞马锥形工件定位算法，优化的ROI重叠时的处理逻辑 jerryzeng 2026-08-05 17:02:56 +08:00
• 6bfb7cf4a4 hybridPosePositioning version 1.3.2 : 添加了海瑞马锥形工件的ID号，ID号为输入的ROI下标+1（从1开始） jerryzeng 2026-08-03 10:39:05 +08:00
• aa1f6a1f8b planeLocalization version 1.3.2 : 改进了取发动机点特征点算法, 增强了鲁棒性 jerryzeng 2026-07-30 11:01:35 +08:00
• 6e9cdf27c4 planeLocalization version 1.3.1 : 改进了取发动机点特征点算法 jerryzeng 2026-07-29 23:56:59 +08:00
• 7342a322d9 hybridPosePositioning version 1.3.1 : 添加了海瑞马转子钢芯定位位置属性计算，区分出中央，边和角的位置，按照中心排序，先输出最中央的目标 jerryzeng 2026-07-29 08:34:39 +08:00
• fe7811b407 hybridPosePositioning version 1.3.0 : 添加了海瑞马转子钢芯定位 jerryzeng 2026-07-28 18:17:48 +08:00
• 408a2c32c1 hybridPosePositioning version 1.2.0 : 添加了海瑞马锥形工件定位版本（不包含二次定位） jerryzeng 2026-07-27 15:20:25 +08:00
• 9aca73cfa4 hybridPosePositioning version 1.1.0 : 海瑞马码垛规划版本 jerryzeng 2026-07-22 11:23:21 +08:00
• 168c0e92a9 planeLocalization version 1.3.0 : 修正了取发动机点特征点的一个Bug jerryzeng 2026-07-17 19:36:08 +08:00
• c31b4d35cf planeLocalization version 1.2.0 : 修正了回归测试中发现的问题 jerryzeng 2026-07-17 19:11:38 +08:00
• a29a6c005c planeLocalization version 1.0.0 : base version release to customer jerryzeng 2026-07-17 17:05:44 +08:00
• 1f407d9fb9 workpieceHolePositioning version 1.6.5 : 拓普发工件4和工件5姿态计算优化，首先寻找垂直方向孔（原算法首先寻找水平方向孔）。 jerryzeng 2026-07-16 23:47:09 +08:00
• e09a59bbd9 workpieceHolePositioning version 1.6.4 : 拓普发5种工件添加正反判断。 jerryzeng 2026-07-15 23:55:16 +08:00
• 3cbb9ce640 workpieceHolePositioning version 1.6.3 : 拓普发5种工件算法。共3个API。 工件2和工作5使用API2, 工件3和工件4使用API3。 jerryzeng 2026-07-14 17:16:39 +08:00
• 67f5f7fee6 workpieceHolePositioning version 1.6.2 : 拓普发算法代码同步。 jerryzeng 2026-07-14 14:23:47 +08:00
• 5c614084d9 workpieceHolePositioning version 1.6.1 : 添加了拓普发工件2、工件3、工件4的姿态计算。 jerryzeng 2026-07-14 01:05:51 +08:00
• 2ed102c9db workpieceHolePositioning version 1.6.0 : 添加了玖瑞工件（单件）的姿态计算。 jerryzeng 2026-07-03 12:42:22 +08:00
• 4001bb5c55 workpieceHolePositioning version 1.5.6 : 山东本事机电轮胎定位:优化了轮胎定位算法，使用圆扫描提取轮廓点。 jerryzeng 2026-07-02 23:28:13 +08:00
• 14ba0f0939 workpieceHolePositioning version 1.5.5 : 山东本事机电轮胎定位。（1）添加了轮胎内径大小的输出， （2）按高度排序。最上面的目标排在第一个。 jerryzeng 2026-06-25 16:11:04 +08:00
• 693471b311 rodAndBarDetection version 1.4.0 : 矩森棒材抓取算法改进：（1）修正了两个棒材被识别成一根的问题（2）增强了对噪点的容忍度，增强了鲁棒性 jerryzeng 2026-06-24 21:13:49 +08:00
• 29c25997fd workpieceHolePositioning version 1.5.4 : 添加山东本事机电轮胎定位API。 jerryzeng 2026-06-19 21:47:18 +08:00
• 1777a0b9cf workpieceHolePositioning version 1.5.3 : 添加郑州微力砂轮盘和轮盘架定位API。 jerryzeng 2026-06-14 17:43:58 +08:00
• 965d82389c rodAndBarDetection version 1.3.8 : 新的螺杆定位算法，使用PCA方法确定螺杆轴向 jerryzeng 2026-06-10 20:32:57 +08:00
• 8ddf2db090 rodAndBarDetection version 1.3.7 : 新的定位盘中心测量功能：进一步优化了内部参数，优化了垂直点去除效果 jerryzeng 2026-06-07 00:14:59 +08:00
• a442445560 rodAndBarDetection version 1.3.6 : 新的定位盘中心测量功能：优化聚类前的垂直点去除算法，保证聚类结果正确 jerryzeng 2026-06-06 23:02:06 +08:00
• 5d95855e2a rodAndBarDetection version 1.3.5 : 新的定位盘中心测量功能占将float运算改成double ,测试PC和3588差异 jerryzeng 2026-06-06 21:51:01 +08:00
• 27244f17d3 rodAndBarDetection version 1.3.4 : 新的定位盘中心测量功能算法优化 jerryzeng 2026-06-03 22:33:54 +08:00
• 2d837cb108 rodAndBarDetection version 1.3.3 : 筑裕钢筋焊缝提取算法改进中间版本 jerryzeng 2026-06-03 17:25:45 +08:00
• 4580256e47 rodAndBarDetection version 1.3.2 : 矩森棒材抓取修正一个错误码返回错误，测试了地面调平API jerryzeng 2026-05-26 14:18:52 +08:00
• 16fb40399a rodAndBarDetection version 1.3.1 : 定位盘中心测量功能添加了噪声过滤 jerryzeng 2026-05-24 14:05:19 +08:00
• 1ed1e1242d rodAndBarDetection version 1.3.0 : 新的定位盘中心测量功能 jerryzeng 2026-05-23 19:00:02 +08:00
• 5378038e3b wheelArchHeigthMeasure version 1.4.3 : 根据5.18数据进行轮毂检测算法优化,修改了参数。 jerryzeng 2026-05-21 12:17:38 +08:00
• 7a372b05a7 workpieceHolePositioning version 1.5.2 : 修正工件判断中的一个逻辑错误。 jerryzeng 2026-05-19 22:28:29 +08:00
• 7063642782 wheelArchHeigthMeasure version 1.4.2 : 优化标定块凹槽长度计算方法，添加了噪点滤除。 jerryzeng 2026-05-19 17:19:31 +08:00
• 9d3cb1c18d wheelArchHeigthMeasure version 1.4.1 : 优化了标定块凹槽长度计算方法，使用前部1/4和后部1/4点计算，跳开中间波动比较大的点。 jerryzeng 2026-05-18 18:59:58 +08:00
• bbad1650f2 wheelArchHeigthMeasure version 1.4.0 : 添加了标定块凹槽长度计算API。 jerryzeng 2026-05-18 17:23:08 +08:00
• 968fd0910c rodAndBarDetection version 1.2.11 : 根据现场数据调整特征生长参数 jerryzeng 2026-05-15 00:18:31 +08:00
• da5b2c90a2 rodAndBarDetection version 1.2.10 : 改进螺杆定位取点算法 jerryzeng 2026-05-12 20:33:44 +08:00
• 91aa39fa92 rodAndBarDetection version 1.2.9 : 修正螺杆定位算法中轴向拟合计算时方向确定的问题，保证投影后的点云与投影前的点云的Z变化趋势一致 jerryzeng 2026-05-10 18:11:06 +08:00
• 31c3ffa776 rodAndBarDetection version 1.2.8 : 修正螺杆定位算法中的一个Bug jerryzeng 2026-05-09 23:56:40 +08:00
• 5df08483c9 rodAndBarDetection version 1.2.7 : (1)根据实际点云修正了螺杆定位算法（2）定位盘位姿计算改回RANSAC jerryzeng 2026-05-09 23:44:07 +08:00
• 4fc5410114 rodAndBarDetection version 1.2.6: fix a bug jerryzeng 2026-05-08 06:25:24 +08:00
• bf95cd6578 rodAndBarDetection version 1.2.6 : 定位盘位姿计算由RANSAC调整为迭代拟合，测试精度是否有提高 jerryzeng 2026-05-08 06:10:42 +08:00
• 0f45631530 workpieceHolePositioning version 1.5.1 : 异物检测时，检测高度由工件最小Z向上1.5mm调整为工件最小Z向上工件高度的一半，工件倾斜时容错性能更好。 jerryzeng 2026-04-29 09:25:48 +08:00
• c14a77e5a2 rodAndBarDetection version 1.2.5 : 添加筑裕钢筋焊缝提取API jerryzeng 2026-04-28 00:57:13 +08:00
• 2757c09682 workpieceHolePositioning version 1.5.0 : 修正工件Y方向矢量计算的一个Bug（不在工件表面平面内） jerryzeng 2026-04-27 14:09:06 +08:00
• f517332278 workpieceHolePositioning version 1.4.9 : 修正工件法向计算的一个Bug jerryzeng 2026-04-27 13:08:15 +08:00
• 93c1cb7264 workpieceHolePositioning version 1.4.8 : 将工件法向调整为垂直于工件表面 jerryzeng 2026-04-27 12:36:18 +08:00
• 36798e8754 workpieceHolePositioning version 1.4.7 : 修正问题：在进行异物检测时，计算ZSliceTh时。添加Z计算的保护，防止异常值混入 jerryzeng 2026-04-25 09:36:41 +08:00
• 0e2fe3e8e1 workpieceHolePositioning version 1.4.6 : 修正问题：4个孔组成工作时，需要4个孔的高度基本一致。 jerryzeng 2026-04-21 14:47:58 +08:00
• ab78509851 rodAndBarDetection version 1.2.4 : 根据定向盘左上点和右下点确定姿态向量 jerryzeng 2026-04-20 11:32:50 +08:00
• 94aafeff97 rodAndBarDetection version 1.2.3 : 根据定向盘轮廓的直线段确定向右的向量 jerryzeng 2026-04-19 13:35:55 +08:00
• 96938e61b5 rodAndBarDetection version 1.2.2 : 调整了定位盘中心姿态定义：法向（Z向）：向右；Y：向下 jerryzeng 2026-04-19 11:56:16 +08:00
• f06bc65347 workpieceHolePositioning version 1.4.5 : 添加异物检测，通过errCode输出“有异物”和“无产品”结果 jerryzeng 2026-04-16 20:50:18 +08:00
• 06d1453749 Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib jerryzeng 2026-04-16 15:42:43 +08:00
• be3516262f wheelArchHeigthMeasure.cpp version 1.3.6 重新提交代码 jerryzeng 2026-04-16 15:41:48 +08:00
• 6ab3f80d99 wheelArchHeigthMeasure version 1.3.6 : 轮眉到轮心高度计算方法进行了修正，重新从由两点距离修改为Y高度差。 jerryzeng 2026-04-16 15:38:46 +08:00
• c888554ed9 调整了工具盘的姿态 杰仔 2026-04-16 01:08:07 +08:00
• ee2fb2869d Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-15 17:52:37 +08:00
• c6a52d1aba rodAndBarDetection version 1.2.1 : 增加了定位盘中心完整姿态输出 jerryzeng 2026-04-15 17:37:33 +08:00
• 4e8f6943d8 wheelArchHeigthMeasure version 1.3.5： 改进轮眉取点方法 jerryzeng 2026-04-15 14:10:45 +08:00
• e05160dddb Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-14 15:41:44 +08:00
• 680ff878fb rodAndBarDetection version 1.2.0 : 配天螺杆测量增加了定位盘中心测量功能 jerryzeng 2026-04-14 15:04:46 +08:00
• 3a547ba5cb Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-13 17:29:53 +08:00
• 43faaa9fd9 wheelArchHeigthMeasure version 1.3.4 : 轮眉到轮心高度计算方法进行了修正，由Y高度差修改为两点距离 jerryzeng 2026-04-13 17:01:59 +08:00
• c06e68c846 Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-11 01:29:56 +08:00
• 676b597a04 workpieceHolePositioning version 1.4.4 : 对1.4.3一个小的修正， 不影响结果 jerryzeng 2026-04-11 00:51:17 +08:00
• 69b029bae7 Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-11 00:06:40 +08:00
• b7514f1e7d workpieceHolePositioning version 1.4.3 : 对1.3.0拓普发孔定位中调平Bug进行了修正 jerryzeng 2026-04-10 23:58:27 +08:00
• 447d7696e7 Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-09 17:16:23 +08:00
• a9eb0cfa1e wheelArchHeigthMeasure version 1.3.3 : 轮眉点的提取进行了改进，修正了可能的取点错误 jerryzeng 2026-04-09 17:03:54 +08:00
• 0f58fbc7df Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-04-01 22:52:32 +08:00
• 4d4c29893f wheelArchHeigthMeasure version 1.3.2 : 针对不理想点云改进了算法，增强鲁棒性 jerryzeng 2026-04-01 22:14:56 +08:00
• 8524d9a88a Merge branch 'main' of http://gitea.mnutil.com/jerryzeng/algoLib 杰仔 2026-03-27 00:10:18 +08:00