RK3588 螺栓测量主线路交付说明

交付定位

本包将原“四组图特化”实现升级为当前主线路。算法高度定义为：螺杆三维顶点沿拟合轴线，到轴线与局部支撑平面交点的距离。

推理后端只保留原有两条直接路线：

Windows：OpenCV DNN 直接加载 ONNX。
RK3588：RKNN Runtime 直接加载 RKNN。

本包不包含、也不依赖 AI Studio Runtime 平台封装层。公共 C ABI、输出结构和函数签名保持不变。

主线算法

stereo rectify
-> YOLO OBB left/right
-> stereo ROI pairing
-> 2D bolt centerline and top endpoint
-> sparse stereo 3D centerline
-> local SGBM support-plane fitting
-> centerline/plane intersection
-> axial bolt height and adjacent distances

主线参数：

plane_use_sgbm: true
height_from_plane: true
plane_height_along_axis: true
plane_anchor_max_foot_gap_std_mm: 20.0
plane_sgbm_scale: 0.25
plane_max_samples: 40000
YOLO input 1024x1024, confidence 0.50, IoU 0.45

固定交付件

算法库：lib/libstereo_bolt.so
- SHA256 5e7884a9f68ba389105d2af17f57482f4a15c2953f7845ead636653ae2d0aebd
- AArch64 Build ID 79fbed2add268e6ceadad58e1e8f93731c844907
RKNN 模型：weights/model_20260713T084621+0000_c732327c.rknn
- SHA256 b9ed3b46c416919dc969637a7093cf01312eda91320066e40e33daad56d9f169
配置：config/config.rk3588.mainline.yaml
- SHA256 d9157898f966927b38cbe4d9531baa9ea514c28153001654d1e2d5c2c4ad14de
标定：calib/stereo_calib_20260621_202857_ascii.xml
- SHA256 751e376ef074a4627f95256cac2ba8ea6b96dec2f672689fc5e3cf9b5cb205b4
公共头文件：include/stereo_bolt/c_api.h
- SHA256 61a56da934fe4ed1fb7e98a4d145aeaf1789c56a8494ccc9bec193cf9701c163

接口兼容

导出的 9 个 C 符号与 stereo_bolt_delivery_selected4_20260710 完全一致：

sb_create
sb_create_ex
sb_default_params
sb_destroy
sb_last_error
sb_free_bolt_module_result
sb_process_bolt_module_files
sb_process_bolt_module_buffers
sb_range_bolt_binned

生产集成继续使用原接口。StereoBoltParamsC 通过 struct_size 兼容较短的旧调用方结构；本次没有改变任何已发布函数签名或输出结构布局。

验证边界

Windows 对 7.3 全部 79 组图像做了真实执行：测距入口 79/79 找到结果，完整 center/top 53/79，严格精测成功 24/79。选定的 19/20/28/43 四帧均为 8 检测、8 配对、8 精测成功。详细结果见 validation/WINDOWS_7_3_VALIDATION_SUMMARY.md。

因此，本包对四帧验收集做了完整固定验收，但不能把 24/79 的全量结果表述为已经完成全场景泛化。其余失败主要为数量不符、配对失败和测量失败，仍需要后续数据/算法迭代。

RK3588 真机从本包独立解压执行的结果如下；两种入口均为 4/4 PASS：

帧	左/右检测	配对	精测	测距	显式入口代表距离/mm
19	8/8	8	8	8	2306.606
20	8/8	8	8	8	2286.189
28	8/8	8	8	8	2554.382
43	8/8	8	8	8	1890.147

真机原始输出保存在 validation/mainline_package_reverify.log，SHA256 为 3faf413b9503400f3e89a8928108ec8bba1eb165d5e1160fd353edede74eb810。

板端一键验收脚本同时覆盖：

sb_create(YAML) + 文件接口。
sb_create_ex(model bytes) + buffer 精测接口 + 测距接口。
包内 MANIFEST 和动态依赖闭包。

本次脚本返回码为 0，末行已出现 PACKAGE_REVERIFY_PASS。

lib/                         主算法库、RKNN 与 OpenCV 运行库
include/stereo_bolt/c_api.h  公共 C ABI
weights/                     主线 RKNN 模型
calib/                       双目标定
config/                      RK3588 主线配置
example/                     纯 C 接入示例
validation/                  双入口验收器、日志和四组原图
ABI_FINGERPRINT.txt          ELF/ABI 指纹
SELECTED4_PROVENANCE.txt     算法、模型、配置与构建来源
INSTALL_3588.md              安装和复验命令

4.0 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape