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# RK3588 螺栓测量主线路交付说明
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## 交付定位
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本包将原“四组图特化”实现升级为当前主线路。算法高度定义为：螺杆三维顶点沿拟合轴线，到轴线与局部支撑平面交点的距离。
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推理后端只保留原有两条直接路线：
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- Windows：OpenCV DNN 直接加载 ONNX。
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- RK3588：RKNN Runtime 直接加载 RKNN。
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本包不包含、也不依赖 AI Studio Runtime 平台封装层。公共 C ABI、输出结构和函数签名保持不变。
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## 主线算法
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stereo rectify
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-> YOLO OBB left/right
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-> stereo ROI pairing
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-> 2D bolt centerline and top endpoint
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-> sparse stereo 3D centerline
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-> local SGBM support-plane fitting
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-> centerline/plane intersection
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-> axial bolt height and adjacent distances
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主线参数：
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- `plane_use_sgbm: true`
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- `height_from_plane: true`
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- `plane_height_along_axis: true`
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- `plane_anchor_max_foot_gap_std_mm: 20.0`
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- `plane_sgbm_scale: 0.25`
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- `plane_max_samples: 40000`
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- YOLO input `1024x1024`, confidence `0.50`, IoU `0.45`
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## 固定交付件
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- 算法库：`lib/libstereo_bolt.so`
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- SHA256 `5e7884a9f68ba389105d2af17f57482f4a15c2953f7845ead636653ae2d0aebd`
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- AArch64 Build ID `79fbed2add268e6ceadad58e1e8f93731c844907`
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- RKNN 模型：`weights/model_20260713T084621+0000_c732327c.rknn`
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- SHA256 `b9ed3b46c416919dc969637a7093cf01312eda91320066e40e33daad56d9f169`
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- 配置：`config/config.rk3588.mainline.yaml`
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- SHA256 `d9157898f966927b38cbe4d9531baa9ea514c28153001654d1e2d5c2c4ad14de`
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- 标定：`calib/stereo_calib_20260621_202857_ascii.xml`
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- SHA256 `751e376ef074a4627f95256cac2ba8ea6b96dec2f672689fc5e3cf9b5cb205b4`
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- 公共头文件：`include/stereo_bolt/c_api.h`
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- SHA256 `61a56da934fe4ed1fb7e98a4d145aeaf1789c56a8494ccc9bec193cf9701c163`
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## 接口兼容
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导出的 9 个 C 符号与 `stereo_bolt_delivery_selected4_20260710` 完全一致：
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```text
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sb_create
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sb_create_ex
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sb_default_params
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sb_destroy
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sb_last_error
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sb_free_bolt_module_result
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sb_process_bolt_module_files
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sb_process_bolt_module_buffers
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sb_range_bolt_binned
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生产集成继续使用原接口。`StereoBoltParamsC` 通过 `struct_size` 兼容较短的旧调用方结构；本次没有改变任何已发布函数签名或输出结构布局。
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## 验证边界
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Windows 对 `7.3` 全部 79 组图像做了真实执行：测距入口 79/79 找到结果，完整 center/top 53/79，严格精测成功 24/79。选定的 19/20/28/43 四帧均为 8 检测、8 配对、8 精测成功。详细结果见 `validation/WINDOWS_7_3_VALIDATION_SUMMARY.md`。
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因此，本包对四帧验收集做了完整固定验收，但不能把 24/79 的全量结果表述为已经完成全场景泛化。其余失败主要为数量不符、配对失败和测量失败，仍需要后续数据/算法迭代。
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RK3588 真机从本包独立解压执行的结果如下；两种入口均为 4/4 PASS：
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| 帧 | 左/右检测 | 配对 | 精测 | 测距 | 显式入口代表距离/mm |
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|---:|---:|---:|---:|---:|---:|
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| 19 | 8/8 | 8 | 8 | 8 | 2306.606 |
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| 20 | 8/8 | 8 | 8 | 8 | 2286.189 |
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| 28 | 8/8 | 8 | 8 | 8 | 2554.382 |
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| 43 | 8/8 | 8 | 8 | 8 | 1890.147 |
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真机原始输出保存在 `validation/mainline_package_reverify.log`，SHA256 为 `3faf413b9503400f3e89a8928108ec8bba1eb165d5e1160fd353edede74eb810`。
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板端一键验收脚本同时覆盖：
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1. `sb_create(YAML)` + 文件接口。
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2. `sb_create_ex(model bytes)` + buffer 精测接口 + 测距接口。
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3. 包内 MANIFEST 和动态依赖闭包。
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本次脚本返回码为 0，末行已出现 `PACKAGE_REVERIFY_PASS`。
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## 目录
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lib/ 主算法库、RKNN 与 OpenCV 运行库
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include/stereo_bolt/c_api.h 公共 C ABI
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weights/ 主线 RKNN 模型
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calib/ 双目标定
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config/ RK3588 主线配置
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example/ 纯 C 接入示例
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validation/ 双入口验收器、日志和四组原图
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ABI_FINGERPRINT.txt ELF/ABI 指纹
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SELECTED4_PROVENANCE.txt 算法、模型、配置与构建来源
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INSTALL_3588.md 安装和复验命令
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