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# 锥形工件定位 / 转子钢芯定位 Modbus TCP 客户对接协议
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## 1. 通信参数
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| 项目 | 说明 |
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| 协议 | Modbus TCP |
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| 视觉设备角色 | Server / 从设备 |
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| 客户设备角色 | Client / 主设备 |
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| 连接端口 | 现场标准端口 `502` |
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| 寄存器地址 | 本文档使用 0-based 地址 |
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| 数据区 | Holding Register |
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| 浮点格式 | 32 位 IEEE754，占 2 个 16 位寄存器 |
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| 默认浮点字顺序 | 高字在前，低字在后，即 `ABCD` |
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## 2. 支持的功能码
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| 功能码 | 名称 | 用途 |
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|---|---|---|
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| `0x03` | Read Holding Registers | 读取状态和检测结果 |
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| `0x06` | Write Single Register | 写入触发命令 |
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| `0x10` | Write Multiple Registers | 写入触发命令 |
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## 3. 寄存器表
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| 地址 | 名称 | 数据类型 | 客户操作 | 说明 |
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|---:|---|---|---|---|
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| `0` | Trigger | uint16 | 写 | 触发检测命令 |
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| `1` | Status | uint16 | 读 | 检测状态 |
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| `2` | ResultStart | - | 读 | 工件检测结果起始地址 |
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## 4. 触发命令
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以下工件序号规则仅适用于 `WorkpieceRotorApp`；`WorkpieceTaperedApp` 协议保持原有实现。
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Rotor 客户向 `Trigger` 寄存器写入组合命令：`工件序号 × 10 + 相机号`。个位为相机号（1–9），十位及以上为工件序号。
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| 写入值 | 命令 |
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|---:|---|
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| `0` | 不触发 |
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| `1` / `2` | 使用相机 1 / 2 和配置的默认工件检测 |
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| `11` / `12` | 使用相机 1 / 2 和 1 号工件检测 |
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| `21` / `22` | 使用相机 1 / 2 和 2 号工件检测 |
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| 个位为 `0` 的非零值 | 无效相机号，启动失败 |
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相机必须已配置且可用；工件序号必须存在于“工件尺寸”Tab。省略工件序号（写入 `1–9`）时使用默认工件。
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组合值不能超过 uint16 上限 `65535`：相机 1–5 最多可指定工件 6553，相机 6–9 最多可指定工件 6552。
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沿用原寄存器地址，不增加寄存器，不修改结果区；`workpieceType` 仍表示算法输出类型，与尺寸序号无关。
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工件序号按列表顺序从 1 连续编号，上下移动或删除后重新编号；保存后须同步调整 PLC 的工件序号。旧配置的半径、高度自动迁移为 1 号工件。
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服务端收到非零值后将触发寄存器清零，并捕获本次相机号和工件序号。
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未配置的序号或无效尺寸列表使本次启动失败（`Status=2`）；忙时的新请求被忽略，不覆盖当前尺寸及状态。
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客户应等待本轮完成后再发送下一次请求。检测开始后修改配置不会改变本轮半径、高度。
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工件检测算法会在定位过程中同步计算所需的料框信息，不需要单独触发料框检测。
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## 5. 状态寄存器
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客户读取 `Status` 寄存器：
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| 状态值 | 说明 |
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|---:|---|
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| `0` | 正在检测 |
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| `1` | 检测完成 |
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| `2` | 检测失败 |
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工件检测完成且 `Status=1` 后，客户读取工件检测结果寄存器。
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## 6. 工件检测结果
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当前 Modbus TCP 返回第一个工件结果。
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结果从地址 `2` 开始，共 14 个寄存器：
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| 地址 | 寄存器数 | 数据类型 | 字段 | 说明 |
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|---:|---:|---|---|---|
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| `2` | 1 | uint16 | `workpieceType` | 工件类型 |
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| `3` | 1 | uint16 | reserved | 保留 |
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| `4-5` | 2 | float | `X` | X 坐标，单位 mm |
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| `6-7` | 2 | float | `Y` | Y 坐标，单位 mm |
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| `8-9` | 2 | float | `Z` | Z 坐标，单位 mm |
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| `10-11` | 2 | float | `A` | 姿态第 1 项，单位 deg |
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| `12-13` | 2 | float | `B` | 姿态第 2 项，单位 deg |
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| `14-15` | 2 | float | `C` | 姿态第 3 项，单位 deg |
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`workpieceType` 取值含义如下：
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| `workpieceType` | 含义 |
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|---:|---|
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| `0` | 中央 |
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| `1` | 上边 |
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| `2` | 下边 |
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| `3` | 左边 |
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| `4` | 右边 |
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| `5` | 左上角 |
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| `6` | 右上角 |
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| `7` | 左下角 |
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| `8` | 右下角 |
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| `9` | 隔板 |
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## 7. 姿态字段顺序
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默认姿态字段含义：
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| 字段 | 默认含义 |
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|---|---|
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| `A` | Roll |
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| `B` | Pitch |
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| `C` | Yaw |
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如现场约定了其他姿态顺序，以项目交付时确认的协议参数为准。
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## 8. 典型交互流程
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1. 客户设备连接视觉设备 Modbus TCP 端口。
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2. 客户设备向地址 `0` 写入组合命令，例如 `21`，使用相机 1 触发 2 号工件检测。
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3. 客户设备轮询地址 `1`。
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4. 当地址 `1` 读取为 `1` 时，读取地址 `2-15` 获取工件结果。
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5. 当地址 `1` 读取为 `2` 时，本次检测失败，不读取结果。
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